掌控板+4电机8舵机扩展板+PS2手柄，制作多功能小车的好搭档!

材料：PS2手柄、掌控板、4电机8舵机扩展板（本次用上4电机3舵机）、自拼装3自由度机械臂(3个996舵机）、小车（4驱动电机）。

一、前言：
虽说是小车项目，但车子造型是比较普通的，大家不必在意，因为今天的主角不是整台小车，而是以下两个：
1、PS2

PS2比较难控制？写代码比较麻烦？让大家高兴的消息：Mind+从1.6.2开始，支持PS2图形化编程了！

2、4电机8舵机驱动扩展板

    感觉这扩展板很熟悉，在哪见过呢？对，是DFROBOT的microbit扩展板，但这个扩展板用在掌控板上驱动不了电机与舵机部分呀？不不不！喜大普奔的消息：在Mind+里，这扩展板已经支持掌控板了。
    事情的发展是这样一个故事：笔者去年使用microbit时买了6块这种扩展板，由于驱动能力强，很是喜欢！自从转用掌控板后，这几块心爱的扩展板就闲置了（虽说也能接掌控板，但电机驱动与舵机驱动不行，这就比不上其他掌控板了，所以放一边了）。直到大前天晚上再次看见箱底的它们，觉得又是喜欢、又是可惜。于是就找到了群里DFROBOT的木子小姐姐，希望帮忙反馈为这掌控板写库。木子小姐姐立即@了陈工，陈工第二天就完成了库文件的编写，Mind+中使用掌控板终于支持这款扩展板！DFROBOT果然是高效的企业！敬佩！感谢木子、陈工与协助测试验证的弓长金成老师！库的引入方式在下文“三、编程简介”中介绍，相信下个版本的Mind+会直接放置库文件，不再需要手工引入。

二、实现效果视频

旨在展示PS2的控制反应速度和扩展板的驱动能力（6块5号电池，4电机、3舵机同时工作）。

三、编程简介
1、扩展板库文件的引入与介绍：
（1）打开Mind+1.6.2，点击左下方的“扩展”，选择“主控板”标签中的“掌控板”，并选择“用户库”标签，如下：

在网址栏输入：https://gitee.com/chenqi1233/ext-esp_Motor.git，点击后面的查找按钮，出现以下画面：

点击该扩展板，将会完成加载该扩展板。
（2）功能介绍：
回到编程界面，将在“用户库”里看到该扩展板的编程模块：

对该扩展板的支持，有4个图形块
a、设置S1-S8,8个舵机的角度；
b、设置M1-M4,4个电机的正反转与速度；
c、关闭M1-M4电机
d、设置两个步进电机正反转动角度或圈数。
对于模块使用，大家按需选择就是，难度不大，在下个步骤测试两个。

2、PS2接收器接线、图形块的引入与测试
（1）PS2接收器与扩展板的接线：

    GND、VCC分别接入扩展板P0-P16的任何引脚的GND、VCC。注意：由于PS2接收器是3.3V或5.0V供电，千万不能接入S1-S8的GND与VCC引脚，这里的电压是输入电压，驱动大电机、舵机时，很多情况下是超过5V的，会烧坏接收器。
    其他接口的连接其实并无规定，但要与编程一致。我的程序与接线如上图：DAT接P0，CMD接P1，CS接P13，CLK接P14 。

（2）PS2图形块的引入
打开Mind+1.6.2，点击左下方的“扩展”，选择“主控板”标签中的“掌控板”，并选择“通讯模块”标签，如下：

引入后，编程图形块如下：


a、初始化PS2语句块，这里应该与上一点的接线对应。

b、PS2手柄震动与强度控制

c、刷新读取手柄状态

d、读取按键状态：能读取任意一个按键的“按住”、“按下”、“松开”和“改变”情况。

e、读取摇杆状态：读取左右摇杆的X、Y模拟值，0-255


3、PS2联合扩展板的测试
做一个简单的测试：当PS2的“方向键上”按钮“按住”时，小车前进，否则小车停止。
程序如下：（已测试通过）

请注意：程序循环体内必须加入“PS2刷新一次状态”图形块，否则按钮值将一直不改变。刚开始测试时，笔者就掉入这坑，希望其他朋友们都能避开！

四、做自己的小车
做小车的方式很多，造型很多，教程也很多，我们这就不详细叙述，也不希望打扰各位的创意。
只要实现了遥控通讯
只要有较多的接口
只要由方便的编程平台
只要您有创作热情
您一定能做好一辆属于自己的、更多功能的小车！来，动起来吧！

谢谢楼主的帖子，我前几天买了个PS2手柄准备遥控小车用，手柄和无线接收器正常配对，接线也对，编程思路也对，就是始终用不了。把数字和模拟脚、5V和3V3都调换试过，Mind+、Mixly和Arduino IDE都试过，也下载换过其它PS2手柄库，但也还旧照样用不了。因为PS2手柄我从没用过，这是第一次用，所以我以为手柄有问题要退货了，正好看到楼主的贴子，原来是要加延时啊。谢谢分享！

感谢，受益匪浅，之前买的mircobit也能用起来，遥控器跟着作者的方法来使用也比较顺利，本来想按一下再等待几秒，这个等待几秒影响了刷新，后来通过按的时间长短来控制持续的时间就可以。感谢！感谢！

zhangzb61759 发表于 2020-3-14 23:00
材料：PS2手柄、掌控板、4电机8舵机扩展板（本次用上4电机3舵机）、自拼装3自由度机械臂(3个9 ...

虽然很贵，但是很棒

好的创意，好的制作

666

后期可玩性很高，可以改麦轮，加其他传感器，加水枪弹等等

一个新玩法开始了。

白吃白给 发表于 2020-3-15 11:31
虽然很贵，但是很棒

还好，不算贵了
比我原来做的下面这个便宜

zhangzb61759 发表于 2020-3-15 16:53
还好，不算贵了
比我原来做的下面这个便宜

DF卖很贵......

你好，能不能分享一下PS2手柄摇杆的使用代码，目前正在学习这个

好玩易学的作品

学习了，我用的是掌控板扩展板。手柄控制电机时转速突突突的转，不是很连续。不清楚是什么原因。

请问，6节5号电池给扩展板供电不会烧掉吗？

PS2手柄哪里有卖？

6666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666

作品很不错！点赞！不过手柄到底哪里有卖？可以发一下链接吗？

？？？？？

PS2的原理是什么？为什么主板能接收到PS2的信息？是不是有附件插在主板上的？

我本来就想造两辆小车让孩子们玩足球，看来是可以实现的，疑惑的是能不能直接用另外一块掌控板做遥控端，利用广播的形式进行通讯，这样可以吗？

我看到网上的ps2手柄的接收器有直插式和横插式的转接板，不知道区别是什么？我也使用的是掌控板。