桌面新宠--小二哈

养条萌萌的二哈，放桌面上。

不需狗粮。

不用溜它。

不要铲屎。

不怕它吵。

它就是我的桌面新宠小二哈。

现在它就在我的桌子上，我在慢慢的打字，它盯着我的脸，跟着我的脸扭脖，点头，一脸崇拜（haha）。

一开始，我只为调试云台，到后来，做成了这条小狗。

喜欢它。

材料清单

1x

二哈

链接

1x

二哈头套

链接

1x

迷你云台

链接

2x

180度9g舵机

链接

1x

掌控板

链接

1x

N+百灵鸽（掌控扩展板）

链接

1x

MK结构件或者其它结构件


大家记得宣传视频盯着人脸的那个机器人，我也想有一个盯着我的二哈（哈哈）。

步骤1
组装云台

步骤2
装上二哈，接上鸽子

二哈接支架，支架再用自攻丝接云台，宽窄都是恰好，就像是定做的一样。
【这个发现来自张玉华老师】

本项目中水平舵机接P1，纵向舵机接P0。
二哈接IIC，注意接线正确。

步骤3
学习狄老师教程

基于HuskyLens人脸识别的二自由度自动跟踪云台
https://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=302428&fromuid=727937

认真研读，认真研读，认真研读。
狄老师思路写的很详细的，请认真研读，我这里不啰嗦啦。

步骤4
参考狄老师程序（第一版）

参考程序，其间还测试了舵机转动和大小角度。
大家做的时候都要再测试下哈。

云台测试1.sb3

步骤5优化程序

上面的程序基本实现了人脸跟踪，可是二哈头有点不安分。
优化程序舵机转向调速如下：

云台测试2.sb3

步骤6搭建身体，做成二哈

开心逗狗啦。