[DFRobot行业AI开发者大赛]解决Delta在ubuntu18.04下丢失Leonardo连接

最近在参与DF和intel组织的AI开发者大赛过程中着实踩到不少坑，其中一个问题我看不少用ubuntu的朋友都遇到了，在此分享一下我的解决方法，希望可以帮到大家。

我是在尝试给板载的leonardo上传pyfirmata时遇到这个问题的，系统是Ubuntu18.04，所用Arduino IDE为1.8.13


文件->示例中选择standardfirmata，工具中选择开发版arduino leonardo，端口选择/dev/ttyACM0后点左上角就开始upload。
然后就出错了，当时忘了截图，错误提示大概意思是leonardo的签名不正确，上传失败。

avrdude: Device signature = 0x433f0davrdude: Expected signature for ATmega32U4 is 1E 95 87         Double check chip, or use -F to override this check.avrdude: error: programmer did not respond to command: leave prog modeavrdude: error: programmer did not respond to command: exit bootloader

群里看到不少朋友遇到的就是这种情况，不过我的问题还不止于此。

我想看看是不是传什么都不行，于是尝试上传一个blink程序，果然也失败了，而且这次工具中的端口选择中直接没有了ttyACM0。

lsusb一看，arduino没了！
遇到这种问题，我当然也没慌，首先就使出万能招-重启，然而并没有什么用，重启，断电，arduino始终不出现。
反复尝试过程中我发现，如果按下板载的arduino重置建（Ard_RST），那么在按下后的大概1秒钟短暂时间内，Delta可以检测到arduino，之后就又会消失。
我就想，如果在连接的一瞬间尝试重新上传是否能修复，于是开始尝试，不过要在那么短的时间里进行上传操作，用arduino IDE图形化界面操作太困难了，等你左点右点选好端口(没办法提前选好，因为不按重置键是看不到ttyACM0的)，1秒的窗口期早过了。所以我们要使用avrdude命令行程序来重新上传正常的sketch。
首先用arduino IDE随便编译一个sketch（arduino IDE菜单中，项目->导出已编译的二进制文件），我用的是blink，编译好以后得到hex文件。
然后安装avrdude：


准备好以后就可以开始刷写了，命令为：
avrdude -C ../etc/avrdude.conf -v -p atmega32u4 -c avr109 -P /dev/ttyACM0 -b 57600 -D -U flash:w:blink.hex:i
终端中输入好命令先别忙着回车执行，等按下Delta上的Ard_RST并松开后再按下键盘回车。如果时机把握得好，现在leonardo应该就恢复正常了，如果失败，多试几次，一般都是时机不对。
此时再lsusb一下看看：


看到Arduino SA了吧，成功检测到了，arduino IDE中也能看到了。
而且我发现经过这么一波操作后，再次上传firmata，居然就好了，赶紧用python写段代码验证下：
from pyfirmata import Arduino, util
import time
board = Arduino('/dev/ttyACM0')
board.digital[13].write(0)
time.sleep(1)
print("on")
board.digital[13].write(1)
time.sleep(1)
print("off")
板载LED可以正常控制了。
到这里这个问题就算解决了，如果你也遇到这个问题了，不妨试试这个办法。

Ubuntu 18.04 默认开启了modemmanager, 一旦有新串口设备插入, modemmanager就会占用掉它一段时间. 删除它就可以解决:
[mw_shl_code=bash,false]sudo apt-get --purge remove modemmanager[/mw_shl_code]