威龙24舵机控制器排错记录

入手Veyron Servo Driver 24-Channel舵机控制器一个，应用排错情况如下：１、入手先阅读Wiki
https://wiki.dfrobot.com.cn/_SKU_DRI0029_Veyron_Servo_Driver_24-Channel#target_2



２、安装驱动

1） 将Veyron Servo Driver 24-Channel连接到计算机的USB接口。需要为其安装DFU和虚拟串口两个驱动程序。首先按照如下步骤安装DFU驱动程序

2） 按下左下角的复位键（印有“RET”的按键），这时蓝色指示灯会快速闪烁6次，然后慢闪烁几次。

3） 再次按下复位键，这次在蓝色指示灯快速闪烁6次期间按下另一个键（右上角，印有“BOOT0”）并保持不放，直到指示灯开始慢闪烁时放开。蓝色指示灯会一直闪烁，使你有机会安装DFU驱动程序。

（备注：一定要在快速闪烁期间按下，Booto，才会提示安装DFU驱动；）

（提示安装maple 003 ）

安装驱动，浏览驱动，选择官方提供的驱动程序。DRIVERS\MAPLEDRV\DFU，这时win10 系统会提示该驱动没有数字签名，安装错误。

解决方法：

１、依次点击　win10图标，设置\更新与安全

3、找到恢复，点击“高级启动”下的“立即重启”，重启电脑。

4、重启后选择“疑难解答”。

5、选择“高级选项”。

6、选择“启动设置”。

7、点击“重启”。

8、按提示输入“7”禁用驱动程序强制签名。

这样会解决驱动签名错误的问题。

然后，Windows会提示你需要驱动程序，人工指定驱动程序所在目录位置，选择DFservo文件夹中的mapleDrv\dfu。下一步安装虚拟串口驱动程序：

5） 复位Veyron Servo Driver 24-Channel的RET按键，等待蓝色指示灯停止闪烁。此时Windows会提示安装驱动程序，同样，人工指定驱动程序所在目录为DFservo文件夹中的mapleDrv\serial。

（这一步可省略，win10系统会自动安装）；

三、Veyron_Servo_Driver_24-Channel 　软件调试

安装好驱动后，启动，不是exe，是.bat的批处理文件。设置好，按官网资料就可调试多路舵机了。

但是：不能离线，只能自我放飞。。。。。。

注意：USB口接电脑后，还要给舵机单独供电，不然舵机没法动。

用软件调试后，不能离线操作，又是一个烧脑的问题。只能用Arduino去控制。

解决的问题：

　　１、接线：arduino tx 接威龙版ＲX, Arduino RX 接威龙板ＴＸ，　gnd共线。

　　２、端口设置问题：

　　

这里我仅用115200通信成功，将威龙板这两个按钮推上去，设置通信为115200；即可用arduino　ide　调试代码后离线操作。
四、Ｍind+中如何调试
　　
　１、设置端品号，输出串口字串符。结果，不正确，舵机不动。
分析对比代码原因如下：
命令完了后，要加一个换行命令，mind+中换行用的是Serial.PrintIn(""), 程序不正确。
将代码拷入手动编辑，在动做中加入
Serial.print("\r");  


舵机能正常动，但如何将Veyron_Servo_Driver_24-Channel 　调试好的动做，用arduion载入实现离线操作呢？
我是这样解决的：
1、在Veyron_Servo_Driver_24-Channel 　中调试好舵机的时间和数量；



2、将cmd中的代码拷出来。

3、在execl中处理

筛选包含#的数值，然后去重;
将数值拷到word，用空格替换掉段落符号
将值，整理成，
然后，将整理好的值拷入print(" ")
上传就可了。
但是容易出错，最好记录舵机运行的起始数值#0 P220  #0 P2240 等之类的关键值，逐一填入。

最后发现，Serial.print("\r")只能有两个，超过后，舵机也不动；几个连惯动做中的delay（）间隔时间大于30，命令也失效。问题多多，但总能离线使用了....

不错不错