树莓派接受收银机打印指令，然后转发到热敏打印机

各位大神，目前本人有一个开发需求，原本的使用场景是收银机-热敏打印机，现在是收银机-树莓派（处理数据）-热敏打印机，目前卡在收银机-树莓派这一步，串口已经可以正常通信。使用收银系统发送打印请求，连接热敏打印机的时候可以正常打印，但是当连接到树莓派的时候，接收到的数据都是"\x00"，如图所示：

经过网上搜索，查找到相关的实现有这两个：https://ashjpo.github.io/Store-Expert/和https://www.china.cn/qtshumachanpin/4461776896.html，但是不知道他们是怎么解析收银机打印命令的，希望有大神能提出思路或者方案，感激不尽。

热敏打印机使用国际通用的 ESC/POS 指令集，相关使用方法可以参考
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-308054-1-1.html