志童道合 | 行空遥控的掌控“新能源车”

男孩子的童年，有两类玩具应该是共同喜欢的，一种是车车，一种是玩具枪。

在陪孩子玩创客的过程中，我们玩过不少小车，从小宝贝时的手拉车、惯性车，到大一点时的遥控车，再下来乐高拼搭的小车，买的创客类编程的小车，自己搭的创客编程小车，最高级的是大疆机甲战车。

创客类的小车大多是三轮的，前面一个万向轮，玩起来挺好的，不过能有方向舵可以遥控调整方向的可编程创客小车还没有遇到，所以我们总有一个心愿，自己做一辆有方向舵的编程小车。

……

许多年过去了，总没有实现，可以这个想法并没有丢啊，一直静静藏的在心中的一个角落。

这次封控的时间有点长……啊，所以我有了许多时间，可以“潜心钻研”。

前几天不是让红汽车新生了么，其实几年前它新生时就观察了它的方向舵，想仿制着搭一辆来着，但是技术有限终究还是没完成，这次重新开搞，总算成功了。

【器材准备】

乐高颗粒  掌控宝 乐高电机2 乐高舵机 1 电源模块 1

遥控仍然用行空板

【软件】

行空板  mind+

掌控板 mPython

step1 方向舵搭建与调试

方向舵是最关键的，它的基本结构是平行四边形，利用平行四边形的两条对边平行且相等及不稳定性来搭建。

我用乐高积木来搭建，第一次做这样子的设计，它的基本形挺简单，四根圆孔梁，四个光销……

经过老长一段时间的折腾，把车轮和舵机装上去了。

乐高舵机和车轮固定没有想到好办法，最后用了胶枪和扎带。

测试一下，完美。

舵机接p0。左--前--右--前。

这个掌控宝时间久了，电池老化了，拆开来，焊上线，改成外接电池供电。

step 2 后轮安装与调试

前轮转向完成后，后轮电机就好搞多了。

电机测试，前--停--后--停。

这种用板连接的方式加上扎带开始组装小车。

装装拆拆改改，又经过一段折腾，做成了这个花花绿绿的小车。

step 3 给小车写程序

相比于小车组装，程序很快就完成了。

我还用行空板做遥控，小车的动作计划有前进、后退、左转、右转、停车5个，仍然用12345这几个数来传递消息。

掌控板接入行空板的热点。

step 4 行空板程序

行空界面上有四个控制方向的箭头，中间的logo控制停止。

程序一点没有改，沿用上一帖子多足怪程序。

【用行空板载热点与掌控板联网，用行空板上的SIOT发送消息控制掌控板】

检查SIoT是否开启

长按行空板的“Home”键进入菜单页，点击“应用开关”，检查SIoT服务是否开启，如果显示“已禁用”，点击SIoT选项，切换SIoT状态为“已启用”。

具体操作如图所示：

和掌控板联机测试时要先启用行空板热点。

行空板开启热点，默认IP为193.168.123.1。

【任务小结】

1、完成了多年的“梦想”，搭出了可编程遥控的四轮小车。三电和主控皆国产自研。

2、转向机构很好玩，在写这个帖子的同时，另一辆全用乐高积木搭的四轮小车也已完成测试下线。

3、行空板自带SIOT和热点，做物联项目很方便。

【end】

四轮小车.rar

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