RS485总线舵机产品特性

使用说明
此类舵机的通讯方式采用德晟智能科技开发的RS485串口系列智能舵机通信控制（串口总线 第五版）协议文件。RS485采用平衡发送和差分接收，具有良好的抗干扰能力，信号能传输上千 米。RS485的收与发共用两根线不能够同时收和发（半双工） 。控制器作为主机发送读写指令给 舵机，舵机作为从机根据具体情况执行相应动作或应答。 一条总线上允许挂载多个舵机，且总 线上每个舵机都有一个唯一的 ID（0~250），控制器通过舵机 ID 对特定的舵机进行访问，也可 以通过广播 ID（254）向总线上的全部舵机发送数据，另外可以使用超级 ID（253）向总线上的舵机发送查询命令，不同 ID 的舵机将进行分时应答。


控制逻辑
电路简图（Electrical Schematic Diagram）：

                            舵机电路简图

串口信号参数（UART signal parameter）：
波特率（Baud rate）： 1155200（默认值）
数据位（Date bit）： 8
停止位（Stop bit）： 1
奇偶校验（Patrity）： 无（None）
通信方式 （Communication）：半双工（Half duplex）


接线步骤

1 、舵机接口 1 连接至蓝色调试板 A 位置（根据电路简图注意区分引脚和正负极），若有多个舵机可依次连接 A 位置其他插口

2 、接口 2 连接至蓝色调试板 B 位置，如图 a 所示；

3 、将 USB- 串口转接线上的 TTL/485 端调至 485 端并连接 PC 端电脑（调试板不能由电脑和电源同时供电，注意接通电源前将接口 2 的红色电源线拔出）；

4 、电源口接通电源后打开 SSCOM V5.13.1 串口调试器，如图 b 所示。

操作步骤
1 、接线完成后打开SSCOM V5.13.1串口调试器；

2 、在端口号中选择舵机对应端口，设置产品目标波特率（默认值为 115200），勾选 HEX 显示和 HEX 发送功能，点击扩展进入舵机指令读写面板；

3 、在指令发送窗口①中输入舵机控制指令，复制所输指令粘贴在②号指令存储串口，在③ 号窗口中双击可以对指令进行注释并进行发送；如若循环发送可以在④号窗口中设置指令发送 的先后顺序，点击循环发送后控制器会按照预先设定的顺序对指令进行循环发送；⑤号窗口可 以控制单条指令逐个发送或多条指令循环发送时舵机响应延时时间，单条指令单个发送或多条指令循环发送后会在⑥号指令显示窗口中显示， 其中“发”代表控制器发送的指令包，“收”代表目标舵机应答的指令包，点击清除窗口可以清空当前窗口指令。详细指令功能列表请见附录。

示例说明
本节针对指令格式进行说明，通过相关示例帮助读者更好的理解舵机指令控制功能，详细指令功能列表请见附录。


发送帧：

帧头	ID 号	数据长度	指令功能	指令地址	参数序列	数据校验
2 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	N 字节	1 字节
0xF9 0xFF	id	3+N	cmd	adr	发送参数	Checksum

应答帧：

帧头	ID 号	数据长度	指令功能	指令地址	参数序列	数据校验
2 字节	1 字节	1 字节	1 字节	1 字节	N 字节	1 字节
0xF9 0xF5	id	3+N	cmd	adr	应答参数	Checksum

帧    头： 表示指令的开始。
ID        号： 发送方可以使用超级 ID(253)、广播 ID(254)、或目标舵机 ID ， 应答方返回自身 ID。
数据长度：等于【ID 号+指令功能+指令地址+参数 N】的字节总数，即=3+N。
指令功能： 用于描述指令的功能类型，如读、写、固件更新等，详见“指令功能列表”。
指令地址： 指令需要操作读写的地址，详见“舵机控制指令地址列表”。
参数序列： 指令中包含的发送/应答参数（根据协议类型进行参数转换）。
数据校验： 采用单字节和校验方式， Checksum= ~( (ID +...+ 参数 N)&0xFF)。

注 1：指令包总字节数最大为 256Byte。
注2：发送读指令需要使用超级 ID(253)或目标舵机 ID，使用广播 ID(254)无应答。
示例1 波特率读写指令 _0x10
指令发送帧： F9 FF 01 03 02 10 E9    指令功能：读取01号舵机当前波特率值。
F9 FF ：发送指令帧头
01 ：舵机ID号
03 ：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令无参数序列，故N=0）
02 ：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）
10 ：指令地址（指令地址10代表读取当前舵机通信波特率）
E9 ：数据校验  （校验位通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击16进制HEX 将指令包中的01 、03 、02 、10序列相加得到结果
3、将结果按not换算后取HEX面2位即得到当前指令的数据校验位

舵机应答帧： F9 F5 01 05 02 10 80 04 63    指令功能： 当前舵机通信波特率为115200
F9 F5：舵机应答帧头
01 ：舵机ID号
05：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令包含2个参数序列，故N=2）
02 ：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）
10 ：指令地址（指令地址10代表当前舵机通信波特率）
80 04：参数序列（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2 、点击16进制HEX 输入当前参数序列04 80   （德晟串口总线第5版协议中采用小端模式先发 送低字节数据）换算10进制DEC为1152 ，实际通信波特率为[波特率值]*100，故1152的实际通信波特率为115200。

63 ：数据校验  （校验位通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击16进制HEX 将指令包中的01 、05 、02 、10 、80 、04相加得到结果
3、将结果按Not换算后取HEX面2位即得到当前指令的数据校验位

示例2 舵机 ID 读写指令 _0x0F
指令发送帧：F9 FF 01 03 02 0F E9      指令功能：读取当前舵机的ID号。
F9 FF ：发送指令帧头
01 ：舵机ID号
03 ：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令无参数序列，故N=0）
02 ：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）
0F ：指令地址（指令地址0F代表当前舵机ID号）
E9 ：数据校验  （校验位通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）
舵机应答帧： F9 F5 01 04 02 0F 01 E8   指令功能：当前舵机ID号为01
F9 F5：舵机应答帧头
01 ：舵机ID号
04：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令包含1个参数序列，故N=1）
02 ：指令功能（02代表读写功能中的读取功能）
0F：指令地址（指令地址0F代表当前舵机ID号
01 ：参数序列（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）
E8 ：数据校验（通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作同示例1）

注：写入新舵机ID号可通过指令包F9 FF 01 04 03 0F 02 E7实现，写入新 ID 指令时，如果有

应答，应答 ID 会使用旧 ID 应答，之后切换为新 ID。



示例3  舵机角度定速控制读写指令 _0x65
指令发送帧：F9 FF 01 07 03 65 46 05 64 00 CC
指令功能：01号舵机以100度/秒的速度从当前位置转动至135度位置（顺时针） 。


F9 FF ：发送指令帧头
01 ：舵机ID号
07：数据长度（3+N,N代表参数序列，此条指令参数序列包含4个字节，故N=7）
03：指令功能（03代表读写功能中的写功能）
65 ：指令地址（指令地址65代表当舵机模式转动控制）
46 05 02 00：参数序列（其中46 05代表目标转动角度； 64 00代表100度/秒的速度（若输入0000则代表最快速度）， 通过计算器（程序员模式）计算得到，具体操作如下）
1、打开电脑计算器切换至程序员模式
2、点击10进制DEC， 目标角度135度， 目标速度100度/秒（注：德晟第5版协议实际角度采 用的度数单位是0.1度， 速度单位为度/秒，采用小端模式，从右往左读取），故实际输入角度值为1350 。实际输入速度值为100 ，如下图所示。

CC ：数据校验（德晟第5版本协议中数据校验位可以用CC代替，也可以通过计算器（员模式）计算得到，具体操作同示例1)

常见故障

不良现象


常见问题
问 1：舵机固定在产品上，用外壳定位偏差很大？
答 1：舵机装配以输出齿圆心为中心定位，尽量用两边耳朵孔作固定。
问 2：舵机塑胶齿轮不耐冲击，容易蹦齿？
答 2：需考虑离合齿的舵机来应用，避免产品外部冲击大于堵转扭矩使蹦齿。
问 3：舵机输出齿承受外部冲击导致损坏，输出齿不够强？
答 3：尽量用舵盘及产品结构件支撑来承受外部冲击，避免细小的输出齿承受其大于舵机堵转扭矩的冲击力。

问 4：舵机连接后不通讯？

答 4：重新插拔 USB 串口，检查舵机 ID 和波特率是否设置正确。

注意事项
1 、请在工作电压和电流范围内使用，切勿超压或过流，以免舵机烧坏或内部损坏。
2、接线前请严格按照接线步骤操作，以免舵机无功能或者无法正常工作。
3、大扭矩舵机使用时务必小心谨慎，防止误操作造****身伤害。
4、切记不要在舵机工作状态下再向总线上增加新舵机。
5、本产品为高精度产品，请勿人为大力转动舵盘或摆臂，以免产品内部损坏。
6 、切勿在超高负荷状态下运转舵机，尽量选择合适运行转矩。