【建造日志】大只佬战队

最近热播的铁甲雄心使格斗机器人都火了起来，创客圈也不例外，王大师在DF社区搞了个迷你格斗机器人比赛，比赛未正式招募就被列名单里了，记得小时候看星空台有这个机器人大擂台，挺喜欢看的，小时候就想过长大后自己也做台玩玩，现在机会来了，哈哈！做就做吧，之前就想做过没有武器的遥控麦轮车，也买过部分格斗机器人常用的零件，航模遥控器和接收机，接收机还有几个新的，做格斗机器人能用上了！做格斗机器人还是很新手，我怕我一个人搞不出来所以找了两个平时也喜欢折腾Arduino和3D打印的创客小伙伴来帮忙，其中一个还仿做过Ganker格斗机器人的，应该能帮上忙，那个搞仿Ganker的小伙伴别人叫他大只佬，我觉得这个名字不错，所以我们给机器起名就叫“大只佬”吧，队名叫大只佬工厂。

:'(找到队友了不过好像没什么用，现在都是我自己一个在折腾着

机器选型：之前看了视频资料，发现横转的机器挺厉害，不过听说很难控制，新手不建议做，然后看到转鼓的比较容易做而且攻击力也不差，所以最后决定做转鼓的吧！我原先以为做格斗机器人就是做个遥控车加个武器那样，发现原来不是那么简单的，学的东西还是挺多的

网上找来的图

自己画的鼓，修改了几次，皮带轮带齿轮那种不会画，网上找不到现成能用的可以转到鼓上的皮带轮

转鼓部分准备用下面的零件：

8mm光轴

光轴固定环

8mm内径轴承

内六角M5螺丝

武器电机准备用无齿外径30mm的皮带轮，之前想用那种带齿的，但是找不到合适的能和鼓连在一起的，也不知道齿怎么画才能和皮带对应上
这里有个问题，用这种无齿的皮带轮要用哪种皮带好？

现在有一些问题没搞懂：

1.      网上看到的那些转鼓格斗机器人的光轴是死轴还是活轴？

2.      转鼓上那个皮带轮是连在鼓上的吗？网上看到的那些皮带轮都是锁死在光轴上的

转鼓的轴和传动那部分的结构没搞懂

3.      那个转鼓到武器电机的皮带长度怎么确定？

2018-2-7
早几日买的格氏电池，电源线，电调到了

尴尬的是明明买的XT60接口电池变成XT30，后来发现这么卖家没给我焊，还是XT30接口，问了卖家客服说要自己焊的，巨坑啊~~~~商品上没说，感觉被卖家坑了.........
然后武器电机的电调最好买穿越机的那种电调，大A数那种，40A左右的

2018-2-12
早几日大师问了我一下，建议把武器做成金属的，我昨晚改成了金属的模型
武器

这个是之前的，打算用3D打印的，有3排M5螺丝做武器，但是别人参加过比赛的说持续攻击力3排小于2排小于1排的
不建议这样做

于是我改成一排的，于是又有了个新问题，我这种转鼓做金属件线切割能做出来吗？还是先线切割再CNC做那个皮带槽，因为我想做这种皮带轮和鼓一体的
这种的要找质心，不然转起来因为动平衡问题会很抖，质心是用来做轴心的，怎么找呢？听我下面说


我用的是Solidworks建模软件，画好后，插入--参考几何体--质心就可以了，然后以质心做轴心画孔就可以了


电机和轮子终于收到了！！！春节放假快递都卡路上好几日了

电机轮子配合DF还未开卖的PPM电机驱动一起食用更佳(奸笑)

2.19

让小伙伴帮忙打印了支架测试了电机安装孔，图纸没有弄错

2018-3-2
周末终于有空回家搞机了！主要搞好了混控这部分

电机是用XTEAM的2835内装子无刷电机，主要是这么小尺寸的电机只有这个的轴径是4mm，所以买了

自己没在家，妈妈帮忙拿的快递，武器电机，焊接线，热缩管等一些配件

我的航模遥控器是AT9S，算是个中端的遥控吧，之前搞穿越机买的，现在可以用上，用的接收机是R6DS，使用DF给的电调，接收机得切换为PPM信号，
要不然是SBUS信号不对电机会出现乱转的情况，接收机上电快速按两次接收机旁边的按钮，看到接收机LED灯变色就切换信号了
这里的右边的摇杆做行走遥控，上下为一通道，左右为二通道，混控设置就是把两个通道用一个通道控制，这里两个电机通道，上下是一通道，只是控制一个电机转动，所以设置一通道主控，二通道为被控，二通道的电机转向要与一通道一致，即同时前，同时后，调整设置比例那里，再推摇杆观察电机转向就知道设置对了没：然后二通道为左右转向，设置主控为二通道，被控为一通道，此时由于是左右转向，所与左边与右边电机是相反转向，自己边测试边调整到对为止

经过一番摸索和折腾之后，混控设置好了



然鹅悲剧很快就发生了

冒烟了，接收机排针和电池的平衡头金属接触短路了，一片电池烧了，充电充不了，大家测试记得注意包胶布和别过放了，不了电池就报废了，我这电池就用了一次

你好，无齿的皮带轮如你上图（梯形槽） 一般用的是三角带，有齿的叫同步带，用的是同步带轮，无齿的圆形槽的皮带轮一般就用密封圈了（不推荐）

1，网上看到的转鼓格斗机器人的光轴有的是死轴，有的是活轴，都有用
2，转鼓的皮带轮是连接在鼓上的，无论你是活轴还是死轴，只要皮带轮带动鼓转动就可以。
3，转鼓到武器电机的皮带长度可以先通过cad制图后直接测量出来，也可以用根线绕转鼓和电机一圈，然后量，最简单就是用卷尺量一下距离，然后去买一根长度接近的皮带，用皮带装在转鼓和电机轮上然后固定电机，这样最准，因为你测量出来的尺寸未必能买到一模一样长的，你买短了装不上，买长了要装张紧轮

xborot 发表于 2018-1-25 23:03
你好，无齿的皮带轮如你上图（梯形槽） 一般用的是三角带，有齿的叫同步带，用的是同步带轮，无齿的圆形槽 ...

哇！谢谢解答

社区这个活动好给力，跟着各路神仙过眼瘾

pATAq 发表于 2018-1-26 20:46
社区这个活动好给力，跟着各路神仙过眼瘾

多看看我们陆续更新的教程，以后自己也来做个，不难的~~~然后来参加比赛吧~~~

好奇吖斌 发表于 2018-2-12 15:28
2018-2-7
早几日买的格氏电池，电源线，电调到了

你的这个电池感觉容量有些小啊。。。。

你试过大师给你的电调了吗？好像大家试下来都不能用啊，早点试好啊，不能用还能换其它电调，不试的话，怕时间上会很卡了

xborot 发表于 2018-2-26 21:54
你试过大师给你的电调了吗？好像大家试下来都不能用啊，早点试好啊，不能用还能换其它电调，不试的话，怕时 ...

可以用的，我测试了，接收机要PPM信号的，，如果不是PPM的，会出现电机胡乱转动的情况，或者摇杆控制不了电机的转动，然后就是航模遥控要设置好混控，1个通道控制两个电机

好奇吖斌 发表于 2018-3-3 21:10
2018-3-2
周末终于有空回家搞机了！主要搞好了混控这部分

多备两块电池吧，比赛的时候也有可能忘记充电啊或者没时间充电。。。。
包括设计机器人的时候，要考虑好电池充电的时候是拆不拆？拆的话要好好设计了，不拆的话设计简单但是充电就会比较痛苦。