DFRobot C4002 毫米波人体存在传感器接口协议整理

1. 模块简介
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DFRobot C4002 是 24GHz FMCW 毫米波雷达，用于人体存在检测。
可检测：运动人体、静止 / 微动人体。
输出：距离、速度、方向、能量、环境光。
参数：工作电压：3.6V ~ 5.5V检测距离：运动约 11m，静止约 10m探测角度：120°×120°接口：UART、OUT 电平频率：24GHz~24.25GHz光照：0~50lux温度：-20℃~85℃
用途：
• 智能灯光人体检测
• 房间无人节能
• Home Assistant 接入
• 静态人体感知
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2. 引脚说明
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VIN 电源 3.6~5.5V
GND 地
RX 传感器串口接收
TX 传感器串口发送
OUT 可配置电平输出
接线（交叉）：
C4002 TX → 主控 RX
C4002 RX → 主控 TX
VIN → 5V
GND → GND
默认波特率：115200
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3. OUT 输出模式
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eOutpinMode1 仅运动输出高
eOutpinMode2 仅静止输出高
eOutpinMode3 运动 / 静止都输出高（推荐）
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4. UART 帧格式
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帧头：FA F5 AA A5（4 字节）
帧长度：2 字节（小端）
保留：00（1 字节）
帧类型：1 字节
数据区：N 字节
校验和：2 字节（小端）

帧类型：
0x00 写请求
0x01 读请求
0x02 写响应
0x03 读响应
0x04 通知帧
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5. 常用命令字
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CMD_CONFIG_OUT_MODE 0xA0 设置 OUT 模式
CMD_SET_DETECT_RANGE 0x86 设置检测距离
CMD_SET_REPORT_PERIOD 0x83 设置上报周期
CMD_ENVIRNMENT_CALIBRATION 0x60 环境校准
CMD_FACTORY_RESET 0x80 恢复出厂
CMD_GET_VERSION 0x82 获取版本