DIY一个会走路的机器人
粉色的脚丫子，小小的脑袋，简单的构造。就是它了。这个项目的原作者是：randaofo原文链接：https://www.instructables.com/id/Simple-Walker-Robot/建造一个简单的步行机器人真的很容易。这个机器人基本上是由一些家用物品和一些简单的电子产品制成，你可以在Radioshack这个网站上很轻松的找到需要的电子产品。事实上，这个机器人是使用橡胶绑在一起的，这会让它的构建在进行任何的改进时非常容易。如果你对它的机构有任何的改进，只需要把橡胶皮筋解下来，然后确认好位置，再绑上就可以了，就是这么简单。
这个走路机器人的“大脑”也很容易修改，因为它是基于Arduino开发板。所以可以很方便的进行编程和更改代码，并且很简单。即使没有编程经验的人通常也可以很好的编程。第一步：去找到需要的材料第2步：锯把一个20厘米的铝制尺子。用钢锯锯成两个10厘米。
第3步：弯
把尺子要弯曲的部分夹在台钳上，把五厘米的地方露出来。
弄弯它！！！！（约30度）。
不管你的操作过程是什么，其实到了最后的时候，只要达到的效果是一样的就行。
第4步：分开拿起你的螺丝扣，取下所有的孔眼。
将它们放在一边用于其他项目。
第5步：钻孔
把每个伺服器的每个臂上的第二个孔加宽。
第6步：标记并钻取
将螺丝扣放在边缘。在其中一个螺丝扣上测量3“。在此处做一个标记。在第二个螺丝扣上重复。
将伺服喇叭放在螺丝扣上的3”中心点。
将喇叭定位成使得“V”垂直于螺丝扣的长度。默认情况下，这应该定位两个指向螺丝扣每侧的“V”形状。在这些“V”形状的每个谷中做标记。
最后，用1/8“钻头钻这两个标记。
第7步：标记
画一个居中的标记，怎么画看图吧，我有点形容不出来。
第8步：钻
用3/4“钻头钻两个标记。
第9步：去除
拧下固定螺钉，从伺服器上拆下伺服喇叭。
第10步：再次标记
将伺服轴对准3/4“孔中的一个。使用伺服的安装孔在标尺上做4个标记。
将伺服器旋转180度，然后在另一侧重复。
第11步：继续钻孔
使用1/8“钻头给刚刚标记的点打孔。
第12步：安装
使用您刚刚钻过的安装孔将伺服器系到标尺上。
把多余的部分剪掉。
第13步：重新连接
第14步：标记并钻一点
第15步：插入
从里到外，在螺丝扣中钻出的每个孔中插入扎带。
第16步：附加
将一个螺丝扣置于伺服喇叭顶部，并垂直于标尺。扎带将螺丝扣牢固地固定到位，然后修剪掉任何多余的扎带。
第17步：安装孔
将刮刀的手柄定位在螺丝扣的大约一半处，使得这种螺丝扣垂直相交。接下来，将刮刀略微向外旋转（约10至25度）。
在螺丝扣的手柄上的螺丝刀的所有侧面上做多个标记，以指示用于拉链的钻孔到螺丝扣。
用1/8“钻头钻出你刚刚制作的标记。
将刮刀倒置，将另一把刮刀正面朝上放置。将它们对齐，使它们高度匹配。
使用第一个一组钻孔作为导向，在另一个刮刀中钻出另一组孔。这应该最终成为第一个镜像（即倒置，但在其他方面相同）。
第18步：前腿
使用刚钻过的孔，将刮刀拉紧到最靠近钻孔的螺丝扣上，以便安装PCB。
为了获得最佳效果，请确保它们在位置和高度上大致相互映射。
这两把刮刀将作为前腿。
第19步：后腿
重复前腿的过程以制作后腿。
请注意，这个机器人的后腿略短于前腿。但是，这不是一个严格的规定。试验并看看哪些适合您。
第20步：间隔物
拆开圆珠笔。将笔的管子切成1/4“的部分。这些将用作安装部件的垫片
第21步：修剪
使用切纸机或剪刀，将原型板修剪至约1英寸。
步骤22：9V适配器
拧下M型插头并将外壳滑到9V连接器导线上，这样您以后可以将它拧回到一起（焊接后）。
将红线焊接到中央端子，将黑线焊接到插头的外部端子。
拧回插头盖。
步骤23：传感器板
将传感器的接地导线放入沿导板长度方向移动的长导电导轨之一，并将电源导线放在另一个导线中。信号引线应位于跨越3个孔的较小导电轨之一中。
将传感器以一个小角度焊接到位，这样如果您将电路板平行于地面，它似乎会顺时针旋转约45度。
安装两个3针公头，使每一个都有一个焊接到接地轨的引脚，一个引脚焊接到电源轨上。
第24步：电线红线焊接到电源上。
黑色导线焊接地。
绿线焊接到Ping的信号引脚所连接的端子上。
绿线焊接到未连接到电源或接地连接的剩余插头引脚。
第25步：编程
/*
Simple Walker Robot
by Randy Sarafan
This code is for controlling a simple quadruped robot and having it respond to obstacles that approach.
For more information visit the project page:
https://www.instructables.com/id/Simple-Walker-Robot/
This code is based on both the Arduino Sweep example by BARRAGAN
and the Arduino Ping example by Tome Igoe
*/
#include <Servo.h>
Servo myservo;// create servo object to control a servo
// a maximum of eight servo objects can be created
Servo myservo1; // create a second servo object to control a servo
int pos = 80; // variable to store the servo position for rear legs
//changing this value changes the default position of the rear legs
int pos1 = 70;// variable to store the servo position for front legs
//changing this value changes the default position of the front legs
//determines the rate at which the legs move
int rate = 1000;
// this constant won't change.It's the pin number
// of the sensor's output:
const int pingPin = 7;
void setup()
{
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
myservo1.attach(10); // attaches the servo on pin 10 to the servo object
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' - sets center axis
myservo1.write(pos1); // tell servo to go to position in variable 'pos' - sets center axis
delay(5000);
}
void loop() {
long duration, inches, cm;
// The PING))) is triggered by a HIGH pulse of 2 or more microseconds.
// Give a short LOW pulse beforehand to ensure a clean HIGH pulse:
pinMode(pingPin, OUTPUT);
digitalWrite(pingPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(pingPin, HIGH);
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(pingPin, LOW);
// The same pin is used to read the signal from the PING))): a HIGH
// pulse whose duration is the time (in microseconds) from the sending
// of the ping to the reception of its echo off of an object.
pinMode(pingPin, INPUT);
duration = pulseIn(pingPin, HIGH);
// convert the time into a distance
inches = microsecondsToInches(duration);
//if something is closer than a foot, back away
if(inches <= 12){
backward();
}
//if nothing is closer than a foot, go forwards
if(inches > 12){
forward();
}
}
//function for going forwards
void forward(){
myservo.write(pos + 20); // tell servo to go to position in variable 'pos'
myservo1.write(pos1 - 20); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(rate);
myservo.write(pos - 20); // tell servo to go to position in variable 'pos'
myservo1.write(pos1 + 20); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(rate);
}
//function for backing away
void backward(){
myservo.write(pos + 25); // tell servo to go to position in variable 'pos'
myservo1.write(pos1 + 50); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(rate);
myservo.write(pos - 25); // tell servo to go to position in variable 'pos'
myservo1.write(pos1 - 30); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(rate);
}
long microsecondsToInches(long microseconds)
{
// According to Parallax's datasheet for the PING))), there are
// 73.746 microseconds per inch (i.e. sound travels at 1130 feet per
// second).This gives the distance travelled by the ping, outbound
// and return, so we divide by 2 to get the distance of the obstacle.
// See: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc/28015-PING-v1.3.pdf
return microseconds / 74 / 2;
}
第26步：传感器
在每个PCB安装孔和PCB之间放置一个垫片。
用扎带绑牢。如果传感器没有与地面保持水平，请轻轻弯曲。
第27步：Arduino
在Arduino和标尺上的每个安装孔之间放置一个垫片。也用扎带绑好。
第28步：附加
使用4-40螺母和螺栓将9V电池座固定到其安装孔中。
第29步：插头
将伺服母插座插入PCB上的公头插头，确保黑色与地面对齐，红色与电源对齐，白色与绿色信号线对齐。
第30步：连线
将红线从PCB插入Arduino 5V插座。
将黑色线从PCB插入Arduino接地插座。
将Ping传感器的绿线插入数字引脚插座7. 将绿色线从前伺服插入数字引脚插座9.
将后部伺服的绿线插入数字引脚10的插座。
第31步：电源
将电池连接到Arduino，将其固定在电池座中，这样就可以了。 萌哒哒的机器人看似简单，蕴含的知识丰富多彩！ 合理应用技术，创意惊人
看似简陋，实则暗藏玄机！{:5_148:}
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