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DIY一个会走路的机器人

粉色的脚丫子，小小的脑袋，简单的构造。就是它了。

这个项目的原作者是：randaofo

原文链接：https://www.instructables.com/id/Simple-Walker-Robot/

建造一个简单的步行机器人真的很容易。这个机器人基本上是由一些家用物品和一些简单的电子产品制成，你可以在Radioshack这个网站上很轻松的找到需要的电子产品。事实上，这个机器人是使用橡胶绑在一起的，这会让它的构建在进行任何的改进时非常容易。如果你对它的机构有任何的改进，只需要把橡胶皮筋解下来，然后确认好位置，再绑上就可以了，就是这么简单。

这个走路机器人的“大脑”也很容易修改，因为它是基于Arduino开发板。所以可以很方便的进行编程和更改代码，并且很简单。即使没有编程经验的人通常也可以很好的编程。

第一步：去找到需要的材料

第2步：锯

把一个20厘米的铝制尺子。

用钢锯锯成两个10厘米。

第3步：弯

把尺子要弯曲的部分夹在台钳上，把五厘米的地方露出来。

弄弯它！！！！（约30度）。

不管你的操作过程是什么，其实到了最后的时候，只要达到的效果是一样的就行。

第4步：分开

拿起你的螺丝扣，取下所有的孔眼。

将它们放在一边用于其他项目。

第5步：钻孔

把每个伺服器的每个臂上的第二个孔加宽。

第6步：标记并钻取

将螺丝扣放在边缘。在其中一个螺丝扣上测量3“。在此处做一个标记。在第二个螺丝扣上重复。

将伺服喇叭放在螺丝扣上的3”中心点。

将喇叭定位成使得“V”垂直于螺丝扣的长度。默认情况下，这应该定位两个指向螺丝扣每侧的“V”形状。在这些“V”形状的每个谷中做标记。

最后，用1/8“钻头钻这两个标记。

第7步：标记

画一个居中的标记，怎么画看图吧，我有点形容不出来。

第8步：钻

用3/4“钻头钻两个标记。

第9步：去除

拧下固定螺钉，从伺服器上拆下伺服喇叭。

第10步：再次标记

将伺服轴对准3/4“孔中的一个。使用伺服的安装孔在标尺上做4个标记。

将伺服器旋转180度，然后在另一侧重复。

第11步：继续钻孔

使用1/8“钻头给刚刚标记的点打孔。

第12步：安装

使用您刚刚钻过的安装孔将伺服器系到标尺上。

把多余的部分剪掉。

第13步：重新连接

第14步：标记并钻一点

第15步：插入

从里到外，在螺丝扣中钻出的每个孔中插入扎带。

第16步：附加

将一个螺丝扣置于伺服喇叭顶部，并垂直于标尺。扎带将螺丝扣牢固地固定到位，然后修剪掉任何多余的扎带。

第17步：安装孔

将刮刀的手柄定位在螺丝扣的大约一半处，使得这种螺丝扣垂直相交。接下来，将刮刀略微向外旋转（约10至25度）。

在螺丝扣的手柄上的螺丝刀的所有侧面上做多个标记，以指示用于拉链的钻孔到螺丝扣。

用1/8“钻头钻出你刚刚制作的标记。

将刮刀倒置，将另一把刮刀正面朝上放置。将它们对齐，使它们高度匹配。

使用第一个一组钻孔作为导向，在另一个刮刀中钻出另一组孔。这应该最终成为第一个镜像（即倒置，但在其他方面相同）。

第18步：前腿

使用刚钻过的孔，将刮刀拉紧到最靠近钻孔的螺丝扣上，以便安装PCB。

为了获得最佳效果，请确保它们在位置和高度上大致相互映射。

这两把刮刀将作为前腿。

第19步：后腿

重复前腿的过程以制作后腿。

请注意，这个机器人的后腿略短于前腿。但是，这不是一个严格的规定。试验并看看哪些适合您。

第20步：间隔物

拆开圆珠笔。将笔的管子切成1/4“的部分。这些将用作安装部件的垫片

第21步：修剪

使用切纸机或剪刀，将原型板修剪至约1英寸。

步骤22：9V适配器

拧下M型插头并将外壳滑到9V连接器导线上，这样您以后可以将它拧回到一起（焊接后）。

将红线焊接到中央端子，将黑线焊接到插头的外部端子。

拧回插头盖。

步骤23：传感器板

将传感器的接地导线放入沿导板长度方向移动的长导电导轨之一，并将电源导线放在另一个导线中。信号引线应位于跨越3个孔的较小导电轨之一中。

将传感器以一个小角度焊接到位，这样如果您将电路板平行于地面，它似乎会顺时针旋转约45度。

安装两个3针公头，使每一个都有一个焊接到接地轨的引脚，一个引脚焊接到电源轨上。

第24步：电线

红线焊接到电源上。

黑色导线焊接地。

绿线焊接到Ping的信号引脚所连接的端子上。

绿线焊接到未连接到电源或接地连接的剩余插头引脚。

第25步：编程

[mw_shl_code=applescript,true]
/*

Simple Walker Robot

by Randy Sarafan

This code is for controlling a simple quadruped robot and having it respond to obstacles that approach.

For more information visit the project page:

https://www.instructables.com/id/Simple-Walker-Robot/

This code is based on both the Arduino Sweep example by BARRAGAN

and the Arduino Ping example by Tome Igoe

*/

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // create servo object to control a servo

            // a maximum of eight servo objects can be created

Servo myservo1; // create a second servo object to control a servo

int pos = 80; // variable to store the servo position for rear legs

            //changing this value changes the default position of the rear legs

int pos1 = 70;  // variable to store the servo position for front legs

            //changing this value changes the default position of the front legs

//determines the rate at which the legs move

int rate = 1000;

// this constant won't change.  It's the pin number

// of the sensor's output:

const int pingPin = 7;

void setup()

{

  myservo.attach(9);    // attaches the servo on pin 9 to the servo object

  myservo1.attach(10); // attaches the servo on pin 10 to the servo object

  myservo.write(pos);    // tell servo to go to position in variable 'pos' - sets center axis

  myservo1.write(pos1); // tell servo to go to position in variable 'pos' - sets center axis

  delay(5000);

}

void loop() {

  long duration, inches, cm;

  // The PING))) is triggered by a HIGH pulse of 2 or more microseconds.

  // Give a short LOW pulse beforehand to ensure a clean HIGH pulse:

  pinMode(pingPin, OUTPUT);

  digitalWrite(pingPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(pingPin, HIGH);

  delayMicroseconds(5);

  digitalWrite(pingPin, LOW);

  // The same pin is used to read the signal from the PING))): a HIGH

  // pulse whose duration is the time (in microseconds) from the sending

  // of the ping to the reception of its echo off of an object.

  pinMode(pingPin, INPUT);

  duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

  // convert the time into a distance

  inches = microsecondsToInches(duration);

  //if something is closer than a foot, back away

  if(inches <= 12){

backward();

  }

  //if nothing is closer than a foot, go forwards

  if(inches > 12){

forward();

  }

}

//function for going forwards

void forward(){

  myservo.write(pos + 20);             // tell servo to go to position in variable 'pos'

  myservo1.write(pos1 - 20);             // tell servo to go to position in variable 'pos'

  delay(rate);

  myservo.write(pos - 20);             // tell servo to go to position in variable 'pos'

  myservo1.write(pos1 + 20);             // tell servo to go to position in variable 'pos'

  delay(rate);

}

//function for backing away

void backward(){

  myservo.write(pos + 25);             // tell servo to go to position in variable 'pos'

  myservo1.write(pos1 + 50);             // tell servo to go to position in variable 'pos'

  delay(rate);

  myservo.write(pos - 25);             // tell servo to go to position in variable 'pos'

  myservo1.write(pos1 - 30);             // tell servo to go to position in variable 'pos'

  delay(rate);

}

long microsecondsToInches(long microseconds)

{

  // According to Parallax's datasheet for the PING))), there are

  // 73.746 microseconds per inch (i.e. sound travels at 1130 feet per

  // second).  This gives the distance travelled by the ping, outbound

  // and return, so we divide by 2 to get the distance of the obstacle.

  // See: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc/28015-PING-v1.3.pdf

  return microseconds / 74 / 2;

}[/mw_shl_code]

第26步：传感器