能跑能跳能遛弯，波士顿动力Spot的小跟班来了！项目开源！
本帖最后由 RRoy 于 2020-8-3 10:40 编辑前不久，相信大家都被机器人里的明星——波士顿动力的首款零售机器人 Spot刷屏过，
不过这款机器狗的价格，额……
大概折合人民币，大概53万的样子。
这就有点尴尬了，我也想亲手玩弄一下最前卫，科技感十足的机器狗，还有什么办法呢？
有！斯坦福Pupper或许是个不错的选择！
斯坦福Pupper是一个小型化的四足机器人，能跑能跳能遛弯。
相对亲民的价格搭配简单的设计，可以让帮助K-12和大学生以及其他机器人爱好者自己动手DIY一个有趣能动的四足机器人！
用户能够根据自己的需求来调整、扩展机器人功能。
包括不同的步态（慢走，奔跑等），如叼东西或跟着你走等“高级”行为。
贴吧已经有小伙伴做了，
比如说，蹲坑没纸了，让贴心的Pupper帮我们送过来。
至于价格，官方给出的Pupper套件的参考价如下：
官方验证过质量的两家商家：
1、(https://cypress-software-inc.myshopify.com/ "Cypress Software")
2、(http://www.mangdang.net/page5)
**第二家是国内的商家,整套物料打包在5000元左右**。
不过，由于这个项目是GitHub上的开源项目。CAD图纸、物料清单、构建的说明文档一应俱全。
自己DIY具体费用，取决于我们已经拥有的工具和零件，例如Raspberry Pi，PS4控制器或电池充电器等，自己组装一个，官方预估的成本在800——4500元不等。
让我们开始Pupper之旅吧。
**文末有Stanford Robotics Club 完整展示视频！！！**
## 正文概要
为了让组装简单有趣，需要烙铁焊接的物料，我已经提前做了焊接，组装过程中不需要用到烙铁。
下图所示为组装好的Pupper和未组装的所有物料示意图。
关于成本，如果从美国购买组装物料，成本低于$1000的可能性很小（还不包括损耗），最让人心急的是快递时间，赶上疫情，快递的时间鬼神莫测。
不过已经有国内玩家打通了供应链，所有物料都可以快速搞定，详细见后面的连接。
有条件建议可以购买组装好的Pupper，上手快，也方便练习拆解与组装；
第一次DIY不建议使用胶水，熟练后再上胶水，否则后悔莫及；
如果已经下定决心自己组装了，可以参考下面组装说明，一起玩起来！
##1.安装伺服码盘
1. 使用伺服臂（不是码盘）扣在伺服上使伺服处在中间位置；
2. 安装伺服码盘，让码盘的孔位大概在45度位置（见下图）；
3. 逐步把M3x6mm螺钉拧紧，让码盘和伺服融合在一起；
4. 一些码盘的质量较差，拧螺钉时比较费劲。注意来回微调码盘和伺服轴的位置，找到适配角度就会比较容易。拧螺钉的过程中，注意观察不要过度拧紧，否则会损坏伺服。
## 2. 连接码盘和大腿根伺服内框
按照90°角度连接，并拧紧M3x8螺钉（如图所示 ），组装前，过程中及后的示意图(注意左右腿的方向)。
## 3. 安装大腿根内框伺服
1. 将伺服电机放入内框，然后轻轻摆动，使伺服轴从内框的大圆孔中伸出；
2. 伺服左侧使用M4x10mm 螺钉，伺服右侧使用M3x16mm 螺钉；
3. 把M3x16mm螺钉拧入连接柱。
## 4. 安装大腿根内侧伺服臂
1. 将伺服转到中立位置，然后以所示角度（向下45度）滑动伺服臂；
2. 在伺服臂上侧拧入M3x8mm 螺钉，在边上拧入M2x8mm 螺钉，固定伺服臂。
## 5. 腿部
把物料摆放好后安装，顺序分别是：带肩螺栓、分体式轴承、下部小腿、分体式轴承、上部大腿、锁紧螺母。
## 6. 连接大腿和伺服臂
1. 将上肢大腿的弯曲边缘与伺服臂对准。通过碳纤维上预留的孔拧入M3x6螺钉；
2. 特别要检查距离伺服最近的螺钉要垂直拧入，防止和外部伺服臂刮蹭，发生刮蹭的另一个重要原因是支柱拧的太紧，3D打印件硬度有限，不能过度拧紧。
## 7. 大腿根外部
将伺服放入3D打印的框中，并用两个M4x10mm螺钉加固定。
## 8. 大腿外侧伺服安装
1. 将伺服臂调整到其中间位置，然后如图所示以45度角固定伺服臂；
2. 伺服臂的固定参考之前步骤。
## 9. 连接大腿根内外部
1. 对齐内外部组件，M4x10mm螺钉应在同一侧，伺服臂应成90度角；
2. M3x16 螺钉拧入支柱内，不要用力过猛，防止损坏；
3. 此时，上下腿可能会开始移动，可以标记左右两侧，以免感到困惑。如果不知道哪一边，可以与3D模型进行比较:
## 10. 加入另外2个支柱
用4个M3x10mm螺钉分别固定另外2个支柱。
##11. 测试每个伺服器的整个运动范围
1. 离身体近的伺服臂应从45度向上移动到完全接触支柱；
2. 离身体远的伺服臂应从向上接触支柱到向下倾斜45度。
##12. 组装大腿延长杆
均等地拧紧杆端，直到杆上最远的孔间距与上腿连杆上的孔（伺服臂中心到最后一个碳钻孔点）相匹配为止。
##13. 将延长杆连接到伺服臂
从内侧（注意分清左右腿的内侧），用M3x10螺钉将延长杆固定到伺服臂上。
##14. 将延长杆连接到小腿
将M3x10螺钉穿过碳纤维件，然后穿过杆端，使用内六角扳手拧紧时，使用扳手将M3防松螺母固定到位。
关键的骨架已经完成，后续身体部分的组装就是“面子”工程了，颜值当道的时代，面子工程不容小觑！
##15. 将轴承压入指定空位
将两个轴承压入最前面3D打印支架的两个孔中（称为“前前部”），将另外两个轴承压入后面一块的两个孔中（称为“后前部”）。
## 16. 固定大腿部
1. 用M4x8螺钉把腿部件固定在身体支架上；
2. 用M3x8 螺钉穿过轴承拧入腿部的支架螺钉孔中。
## 17. 把组装好的腿/身体支架固定到身体底部碳纤维板上
用16个 M3x6 螺钉把之前组装好的部件固定在底部碳纤维底板上。
## 18. 组装树莓派板子
1. 参考上面类似的步骤把树莓派固定到3D打印件上；
2. 用固定绑带把树莓派固定到底部碳纤维板上。
## 19. 组装电源板，连接伺服到电源板
1. 把电源板插入树莓派板子上（注意插针方向，伺服的J1J2…J12和电源板上的J1J2…J12一一对应）；
2. 按照示意图把伺服带的杜邦线分别插入电源板的对应位置，注意线序；
3. 把变压器连接电源板。
大功告成，牵着Pupper上路吧！
### 哪里购买物料?
下面提供的链接是 BOM list：
[官方BOM list](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1zZ2e00XdzA7zwb35Ly_HdzfDJcsxMIR_5vjwnf-KW70/edit#gid=963689194 "[官方BOM list]")
上不了谷歌的小伙伴可以参考石墨链接：
[石墨链接](https://shimo.im/sheets/Hw9vwVrPyYyPd3Gy/MODOC/ "石墨链接")
如果想便宜并节省时间，可以通过某宝一站式购买所有物料：
`http://urlii.cn/JXrRaX`
### 组装手册
如下是英文版本的组装手册：
[英文版本的组装手册](https://pupper.readthedocs.io/en/latest/guide/assembly.html "英文版本的组装手册")
### 设计文档
如下链接是 Fusion 360 CAD model：
(https://stanford195.autodesk360.com/g/shares/SH919a0QTf3c32634dcfedf61e031f673710 "Fusion 360 CAD 模型")
如下连接是电源板PCB文件：
[电源板PCB文件](https://github.com/stanfordroboticsclub/Pupper-Raspi-PDB/ "电源板PCB文件")
### Pupper源代码
主仓库链接如下：
[主仓库链接](https://github.com/stanfordroboticsclub/StanfordQuadruped "主仓库链接")
根据里面的README可以创建环境，创建的过程中，还会用到如下仓库：
(https://github.com/stanfordroboticsclub/PupperCommand "PupperCommand")
(https://github.com/stanfordroboticsclub/PS4Joystick "PS4Joystick")
文中项目来源：https://stanfordstudentrobotics.org/pupper
部分图片来源于百度贴吧机器人吧chenxiangwei、知乎机器之心，文档部分转载于公众号趣无尽，侵删。
## 附：斯坦福机器人俱乐部演示视频
https://www.bilibili.com/video/BV1Fh411Z7ag?from=search&seid=13735768480542192505
mangdang 发表于 2020-7-23 10:23
您好，里面很多文字和图片内容来自我司官网（http://www.mangdang.net/page5)，但价格截图用了国外的价格， ...
您可以在这里留个言（https://mp.weixin.qq.com/s/ryOR2lJi3f-3R7e3vhXd5g），我们交换一下联系方式！ Stanford Pupper是一个很棒的开源项目，我司正在和斯坦福机器人团队Nathan等一起，在全球推广，如果有兴趣，随时欢迎（http://www.mangdang.net/page5链接里面有联系方式），一起努力，让更多的极客们了解Pupper！ RRoy 发表于 2020-7-23 11:06
您可以在这里留个言（https://mp.weixin.qq.com/s/ryOR2lJi3f-3R7e3vhXd5g），我们交换一下联系方式！ ...
我们Mangdang的联系方式，18612187787（微信也是这个号），多谢及时更新价格，辛苦了。 {:6_215:}{:6_213:}必需加精华
您好，里面很多文字和图片内容来自我司官网（http://www.mangdang.net/page5)，但价格截图用了国外的价格，读者可能有误解，能把我司的价格和购买链接修改下吗？ mangdang 发表于 2020-7-23 10:31
Stanford Pupper是一个很棒的开源项目，我司正在和斯坦福机器人团队Nathan等一起，在全球推广，如果有兴趣 ...
项目很棒！大家一起努力推广Pupper mangdang 发表于 2020-7-23 10:23
您好，里面很多文字和图片内容来自我司官网（http://www.mangdang.net/page5)，但价格截图用了国外的价格， ...
修改了地址，添加了价格说明~ mangdang 发表于 2020-7-23 10:23
您好，里面很多文字和图片内容来自我司官网（http://www.mangdang.net/page5)，但价格截图用了国外的价格， ...
你们太低调了，购买链接在你们自己的网页上都不好找！ 微笑的rockets 发表于 2020-7-23 11:03
你们太低调了，购买链接在你们自己的网页上都不好找！
多谢反馈，我们尽快完善 每个至少800，耗不起怎么办 我也想做个机器狗，老铁{:7_216:}。能做个心愿单么 DFHJM_IpFmV 发表于 2020-7-24 13:36
我也想做个机器狗，老铁。能做个心愿单么
http://www.mangdang.net/page5链接里面有联系方式{:5_153:} DFHJM_IpFmV 发表于 2020-7-24 13:36
我也想做个机器狗，老铁。能做个心愿单么
老铁如果猛砍价很难接受，心愿如果真诚，必须满足（联系微信或手机 18612187787） mangdang 发表于 2020-7-25 17:16
老铁如果猛砍价很难接受，心愿如果真诚，必须满足（联系微信或手机 18612187787） ...
好的@mangdang 厉害的呀 啊这。。。 很棒的项目 小狗狗.很厉害 DFBJFz5siXP 发表于 2020-9-27 17:11
小狗狗.很厉害
嘿嘿，是的 淘宝里面卖的很贵 买不起啊
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