【MechBattle建造日志】红海家的 绿转鼓
本帖最后由 swanglei 于 2018-4-9 22:05 编辑大家好，我是红海
我的小转鼓
名叫Sparrow。http://v.youku.com/v_show/id_XMzQ5NTI5Njg1Mg==.htmlMechBattle首轮比赛视频http://v.youku.com/v_show/id_XMzUwMjc5NTM2OA==.htmlMechBattle第二轮比赛视频http://v.youku.com/v_show/id_XMzUyNjM0NzkxMg==.htmlMechBattle第三轮比赛视频http://v.youku.com/v_show/id_XMzUyNjM4Mjc3Ng==.htmlMechBattle复赛比赛视频
参加这次MechBattle的机器人格斗比赛非常兴奋。在两天的比赛中，除了尽情享受了格斗对抗本身的乐趣外，最开心的就是能和这么多特别棒的选手在一起讨教经验。在之后的制作中才可以优化进步。这里也和大家分享一下我的小绿转鼓——Sparrow的制作过程。希望大家多多指教。
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首先确定战车形式和基本部件选型，因为去年有做过一台1.5KG的转鼓自己玩，之后逐渐发现有许多地方需要改进。所以这次依旧老车新造，将转鼓进行到底。
确定了武器类型和战车量级，就可以开始进行部件的选型。
这里先简单说一下：整车供电电压 3S 11.1V行驶部分是 尼德科370 + 马步琦24行星减，最终转数1K3左右。电调搭配好赢1625，标定安数挺足的，是尺寸很小的新品，尝试一下。
驱动轮是 RC用的1/10热熔胎 轮径62，算下来轮下极速在15KM/H左右。
武器部分选用朗宇2216外转无刷好盈天行60A 驱动。之前测试用COBRA的2221可以在两秒内将转股提到2W4转数，估下来300W左右功率的外转无刷性能完全够用。这次比较保守，电机只用到1400KV，减速比1：1.4，实测武器只有一万转不到。武器传动为2GT同步带，带长计算下来173.6mm，选用2GT-176型号，电机座装配孔位拉腰孔不多说，微调松紧作用。
车身结构为碳纤维板件拼插，外壳整体包覆PLA打印件。
行走电机两颗共120W，武器电机一颗450W，电池供电需要达到至少54A持续放电量，这里选用了TATTU1300MAH 75C，全新电池前5个循环内应该都可以保证放电能力且不会明显发热。
选型完毕先PO上一张设计图，文末也会放上所有的3D设计图和加工图纸与大家交流，这里只展开详细说下几个设计过程中的小思路。
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第一是武器部分，设计方式是PLA打印内芯 + 铝合金管鼓身 + 碳钢螺丝鼓牙的设计，之前用的武器轴座是标准件，尺寸不合适导致鼓牙太短进攻效率不高，所以这次特意定做了轴承座同时将鼓身尺寸做大到Φ50，配合M10沉头螺丝，最长可将转股直径设定到Φ76，这次使用的低速武器电机，鼓牙的线速度在160km/h左右。
转股为活轴设计，轴径Φ10，标配两侧各设置一套滚针轴承和推力轴承。
武器设计重量在670g左右(装满8颗牙时)，约占整车重量1/3，这次比赛时武器重量为590g
第二是碳纤维板的部分，这里选用2mm 3K碳板，加工成本比较便宜。由于之前有过底板前端折断的经历(托魔鬼鱼下体刀的福)，这里特意制作加装了两端的L型加强板。实测下来也确实增加了底盘的刚性。
将电池和武器电调全部放入机身后部，在顶板上开设电池舱盖，电池盖固定孔位过顶板固定孔，一齐穿入车内铝柱固定，简单粗暴。
第三是车身护甲的设计，由于碳纤维特殊的制作工艺，导致表面受到碰撞后非常容易爆开，所以这次基本用PLA材质全部包裹并设计斜面减少被竖转类敲击的深度，内衬1mm PU缓冲。以3D打印件作为易损装甲，PU材质作为吸能装甲，最内部碳纤维侧板作为结构件吸收尽量少的刚性冲击。
最后开关部分仍使用之前的螺丝开关，减短了铜螺丝尺寸，防止拧紧过程中可能出现的的电路重复开闭，同时加强了PLA壳体的厚度。
附上一张物料清单，整车造价在1K3左右。
制造工序上，除了发给淘宝加工商的零件外，到手装配也只是焊焊线头拧拧螺丝的简单工作。
所以基本上都是增加了一些细节，包括前端进攻面的伸出距离，机体形状的优化和各个部件在布置上的调整等等。希望通过不断的改进做成一台更稳定、更合理、更转股的一台2KG格斗机器人。
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这次比赛中非常幸运地取得了第三名，但是在设计上和操作上也都暴露了非常大的缺陷。这里还是要说下比赛中遇到的问题。
首先是车身前挡板的固定。和DIABLO的比赛中，在经受了巨大的冲击后，导致前端挡板脱离，车身前部的电调和接收机全部甩出，线路被转鼓扯出绞断。
之后我在设计上增加了两个孔位，紧靠着前挡板的位置增加了一根铝柱进行拉紧固定，防止机身形变过大，卡榫再次脱出。
其次是行驶部分的问题，之前选用的是RC用的热熔胎和海绵胎，但是这次在光滑铁板上使用完全打滑，之后将会采用王大师牌橡胶轮，或是DGG大哥传授的硅胶浇筑轮。
还有一点是在第一轮比赛中鼓牙过长反复敲地后，武器电机轴断裂的情况，由于国产22系列无刷出轴基本都是3.175，强度的确有欠缺，考虑更换3.5或5mm轴型号或更换电机出轴
最后是复合装甲的性能不足，这次在与各位的较量中发现抗打击能力仍需改进，在和洋葱大神比赛的时候发生侧板整体被扯下的情况，接下来会将PLA与底板固定部分做加固且加厚PLA尺寸，尽量做到PLA与碳板受力后完全分离，装甲板一层层逐渐破损而不是整体掉落。
另外附上这台转股的完整图纸，希望大家可以一起进行改良优化，弥补我个人在设计上的疏忽和缺陷。至于Sparrow已经修复完毕整装待战，在沪的小伙伴们，我们随时约架~
百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1X7ewu5WuB3IVL60QhbgnZw 密码：iux6
转鼓小队走起~
呵呵，其实说实话我之前没看到你这台机器人的时候，光看谍照，还不觉得怎么样，但是看了比赛，这操作也是练过的啊。。。。。你的防护也是弱项，也是通过操作弥补的，还是很佩服的。。
另外，我始终比较困惑的，常规都是用V槽带或者圆带，但你却用同步带。。。你是做了什么特殊的保护么？怎么你的电机或者驱动就不会烧呢{:5_136:}
还有，也挺喜欢你的开关的，当时比赛的时候，看你用个电动螺丝刀在那一拧，好帅啊。哈哈哈哈哈。。。。期待以后跟你干一场。。。哈哈 swanglei 发表于 2018-3-27 22:33
呵呵，其实说实话我之前没看到你这台机器人的时候，光看谍照，还不觉得怎么样，但是看了比赛，这操作也是练 ...
大师宿敌太多了。 swanglei 发表于 2018-3-27 22:33
呵呵，其实说实话我之前没看到你这台机器人的时候，光看谍照，还不觉得怎么样，但是看了比赛，这操作也是练 ...
上次没来得及和大师打一场很遗憾:Q
转鼓武器负载比较小，其实对电机电调的压力都还好，同步带装得也会稍松一点，急停急启的时候会跳齿。
洋葱_FMB 发表于 2018-3-28 00:22
大师宿敌太多了。
哈哈哈哈，可不是，我其实各种机型都想打一打，我还是缺少实战经验~~~ 红海cheng 发表于 2018-3-28 09:21
上次没来得及和大师打一场很遗憾
转鼓武器负载比较小，其实对电机电调的压力都还好，同步带装得也会稍 ...
哦，原来是这样啊~~~~~没想到这个操作！！！ 实战是检验真理的唯一标准
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