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[建造日志] 【MechBattle建造日志】红海家的 绿转鼓 |
本帖最后由 swanglei 于 2018-4-9 22:05 编辑 大家好,我是红海 我的小转鼓 名叫Sparrow。 ![]() MechBattle复赛比赛视频 参加这次MechBattle的机器人格斗比赛非常兴奋。在两天的比赛中, 除了尽情享受了格斗对抗本身的乐趣外,最开心的就是能和这么多特 别棒的选手在一起讨教经验。在之后的制作中才可以优化进步。这里 也和大家分享一下我的小绿转鼓——Sparrow的制作过程。 希望大家多多指教。 ———————————————————————————————————————————— 首先确定战车形式和基本部件选型,因为去年有做过一台1.5KG的 转鼓自己玩,之后逐渐发现有许多地方需要改进。所以这次依旧老车 新造,将转鼓进行到底。 ![]() 确定了武器类型和战车量级,就可以开始进行部件的选型。 这里先简单说一下: 整车供电电压 3S 11.1V 行驶部分是 尼德科370 + 马步琦24行星减,最终转数1K3左右。 电调搭配好赢1625,标定安数挺足的,是尺寸很小的新品,尝 试一下。 ![]() 驱动轮是 RC用的1/10热熔胎 轮径62,算下来轮下极速在15KM/H左右。 ![]() 武器部分选用朗宇2216外转无刷 好盈天行60A 驱动。 之前测试用COBRA的2221可以在两秒内将转股提到2W4转数, 估下来300W左右功率的外转无刷性能完全够用。这次比较保守, 电机只用到1400KV,减速比1:1.4,实测武器只有一万转不到。 武器传动为2GT同步带,带长计算下来173.6mm,选用2GT-176型号, 电机座装配孔位拉腰孔不多说,微调松紧作用。 车身结构为碳纤维板件拼插,外壳整体包覆PLA打印件。 行走电机两颗共120W,武器电机一颗450W,电池供电需要 达到至少54A持续放电量,这里选用了TATTU1300MAH 75C, 全新电池前5个循环内应该都可以保证放电能力且不会明显发热。 选型完毕先PO上一张设计图,文末也会放上所有的3D设计图和加 工图纸与大家交流,这里只展开详细说下几个设计过程中的小思路。 ![]() —————————————————————————————————————————— 第一是武器部分,设计方式是PLA打印内芯 + 铝合金管鼓身 + 碳钢 螺丝鼓牙的设计,之前用的武器轴座是标准件,尺寸不合适导致 鼓牙太短进攻效率不高,所以这次特意定做了轴承座同时将鼓身 尺寸做大到Φ50,配合M10沉头螺丝,最长可将转股直径设定 到Φ76,这次使用的低速武器电机,鼓牙的线速度在160km/h左右。 转股为活轴设计,轴径Φ10,标配两侧各设置一套滚针轴承和推力轴承。 武器设计重量在670g左右(装满8颗牙时),约占整车重量1/3,这 次比赛时武器重量为590g ![]() 第二是碳纤维板的部分,这里选用2mm 3K碳板,加工成本比较便 宜。由于之前有过底板前端折断的经历(托魔鬼鱼下体刀的福),这 里特意制作加装了两端的L型加强板。实测下来也确实增加了底盘的刚性。 将电池和武器电调全部放入机身后部,在顶板上开设电池舱盖, 电池盖固定孔位过顶板固定孔,一齐穿入车内铝柱固定,简单粗暴。 ![]() 第三是车身护甲的设计,由于碳纤维特殊的制作工艺,导致表面受到 碰撞后非常容易爆开,所以这次基本用PLA材质全部包裹并设计斜面 减少被竖转类敲击的深度,内衬1mm PU缓冲。以3D打印件作为易损 装甲,PU材质作为吸能装甲,最内部碳纤维侧板作为结构件吸收尽 量少的刚性冲击。 ![]() 最后开关部分仍使用之前的螺丝开关,减短了铜螺丝尺寸,防止拧紧 过程中可能出现的的电路重复开闭,同时加强了PLA壳体的厚度。 ![]() 附上一张物料清单,整车造价在1K3左右。 制造工序上,除了发给淘宝加工商的零件外,到手装配也只是焊焊 线头拧拧螺丝的简单工作。 ![]() 所以基本上都是增加了一些细节,包括前端进攻面的伸出距离,机体形 状的优化和各个部件在布置上的调整等等。希望通过不断的改进做成一 台更稳定、更合理、更转股的一台2KG格斗机器人。 ————————————————————————————————————————————— 这次比赛中非常幸运地取得了第三名,但是在设计上和操作上也都暴露了 非常大的缺陷。这里还是要说下比赛中遇到的问题。 首先是车身前挡板的固定。和DIABLO的比赛中,在经受了巨大的冲击后, 导致前端挡板脱离,车身前部的电调和接收机全部甩出,线路被转鼓扯 出绞断。 ![]() 之后我在设计上增加了两个孔位,紧靠着前挡板的位置增加了一根铝柱进 行拉紧固定,防止机身形变过大,卡榫再次脱出。 ![]() 其次是行驶部分的问题,之前选用的是RC用的热熔胎和海绵胎,但是这次 在光滑铁板上使用完全打滑,之后将会采用王大师牌橡胶轮,或是DGG大 哥传授的硅胶浇筑轮。 还有一点是在第一轮比赛中鼓牙过长反复敲地后,武器电机轴断裂的情况, 由于国产22系列无刷出轴基本都是3.175,强度的确有欠缺,考虑更换3.5或 5mm轴型号或更换电机出轴 最后是复合装甲的性能不足,这次在与各位的较量中发现抗打击能力仍需 改进,在和洋葱大神比赛的时候发生侧板整体被扯下的情况,接下来会将 PLA与底板固定部分做加固且加厚PLA尺寸,尽量做到PLA与碳板受力后完 全分离,装甲板一层层逐渐破损而不是整体掉落。 ![]() 另外附上这台转股的完整图纸,希望大家可以一起进行改良优化,弥补我个 人在设计上的疏忽和缺陷。至于Sparrow已经修复完毕整装待战,在沪的小伙 伴们,我们随时约架~ 密码:iux6 ![]() 转鼓小队走起~ ![]() |
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