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[创造日志] 【MechBattle建造日志】红海家的 绿转鼓

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本帖最后由 swanglei 于 2018-4-9 22:05 编辑

大家好,我是红海

我的小转鼓

名叫Sparrow
0.jpg
MechBattle首轮比赛视频
MechBattle第二轮比赛视频
MechBattle第三轮比赛视频
MechBattle复赛比赛视频

参加这次MechBattle机器人格斗比赛非常兴奋。在两天的比赛中,
除了尽情享受了格斗对抗本身的乐趣外,最开心的就是能和这么多特
棒的选手在一起讨教经验。在之后的制作中才可以优化进步。这里
和大家分享一下我的小绿转鼓——Sparrow的制作过程。
希望大家多多指教。




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   首先确定战车形式和基本部件选型,因为去年有做过一台1.5KG
转鼓自己玩,之后逐渐发现有许多地方需要改进。所以这次依旧老车
新造,将转鼓进行到底。

1.jpg

确定了武器类型和战车量级,就可以开始进行部件的选型。


这里先简单说一下:
整车供电电压 3S 11.1V
行驶部分是 尼德科370 + 马步琦24行星减,最终转数1K3左右。
电调搭配好赢1625,标定安数挺足的,是尺寸很小的新品,
试一下。

2.jpg

驱动轮是 RC用的1/10热熔胎 轮径62,算下来轮下极速在15KM/H左右。

       3.jpg


武器部分选用朗宇2216外转无刷  好盈天行60A 驱动。

之前测试用COBRA2221可以在两秒内将转股提到2W4转数,

估下来300W左右功率的外转无刷性能完全够用。这次比较保守,

电机只用到1400KV,减速比11.4,实测武器只有一万转不到。

武器传动为2GT同步带,带长计算下来173.6mm,选用2GT-176型号,

电机座装配孔位拉腰孔不多说,微调松紧作用。


4.jpg



车身结构为碳纤维板件拼插,外壳整体包覆PLA打印件。

行走电机两颗共120W,武器电机一颗450W,电池供电需要
达到至少54A持续放电量,这里选用了TATTU1300MAH 75C
全新电池前5个循环内应该都可以保证放电能力且不会明显发热。


选型完毕先PO上一张设计图,文末也会放上所有的3D设计图和加
工图纸与大家交流,这里只展开详细说下几个设计过程中的小思路。

5.JPG

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第一是武器部分,设计方式是PLA打印内芯 + 铝合金管鼓身 + 碳钢
螺丝鼓牙的设计,之前用的武器轴座是标准件,尺寸不合适导致
鼓牙太短进攻效率不高,所以这次特意定做了轴承座同时将鼓身
尺寸做大到Φ50,配合M10沉头螺丝,最长可将转股直径设定
到Φ76,这次使用的低速武器电机,鼓牙的线速度在160km/h左右。

转股为活轴设计,轴径Φ10,标配两侧各设置一套滚针轴承和推力轴承。

武器设计重量在670g左右(装满8颗牙时),约占整车重量1/3,这
次比赛时武器重量为590g

6.JPG

第二是碳纤维板的部分,这里选用2mm 3K碳板,加工成本比较便
宜。由于之前有过底板前端折断的经历(托魔鬼鱼下体刀的福),这
里特意制作加装了两端的L型加强板。实测下来也确实增加了底盘的刚性。

将电池和武器电调全部放入机身后部,在顶板上开设电池舱盖,
电池盖固定孔位过顶板固定孔,一齐穿入车内铝柱固定,简单粗暴。

7.JPG

第三是车身护甲的设计,由于碳纤维特殊的制作工艺,导致表面受到
碰撞后非常容易爆开,所以这次基本用PLA材质全部包裹并设计斜面
减少被竖转类敲击的深度,内衬1mm PU缓冲。以3D打印件作为易损
装甲,PU材质作为吸能装甲,最内部碳纤维侧板作为结构件吸收尽
量少的刚性冲击。

8.jpg

最后开关部分仍使用之前的螺丝开关,减短了铜螺丝尺寸,防止拧紧
过程中可能出现的的电路重复开闭,同时加强了PLA壳体的厚度。

9.JPG

附上一张物料清单,整车造价在1K3左右。

制造工序上,除了发给淘宝加工商的零件外,到手装配也只是焊焊
线头拧拧螺丝的简单工作。

10.JPG

所以基本上都是增加了一些细节,包括前端进攻面的伸出距离,机体形
状的优化和各个部件在布置上的调整等等。希望通过不断的改进做成一
台更稳定、更合理、更转股的一台2KG格斗机器人。

—————————————————————————————————————————————

这次比赛中非常幸运地取得了第三名,但是在设计上和操作上也都暴露了
非常大的缺陷。这里还是要说下比赛中遇到的问题。


首先是车身前挡板的固定。和DIABLO的比赛中,在经受了巨大的冲击后,
导致前端挡板脱离,车身前部的电调和接收机全部甩出,线路被转鼓扯
出绞断。

11.JPG

之后我在设计上增加了两个孔位,紧靠着前挡板的位置增加了一根铝柱进
行拉紧固定,防止机身形变过大,卡榫再次脱出。

12.JPG

其次是行驶部分的问题,之前选用的是RC用的热熔胎和海绵胎,但是这次
在光滑铁板上使用完全打滑,之后将会采用王大师牌橡胶轮,或是DGG
哥传授的硅胶浇筑轮。


还有一点是在第一轮比赛中鼓牙过长反复敲地后,武器电机轴断裂的情况,
由于国产22系列无刷出轴基本都是3.175,强度的确有欠缺,考虑更换3.5
5mm轴型号或更换电机出轴


最后是复合装甲的性能不足,这次在与各位的较量中发现抗打击能力仍需
改进,在和洋葱大神比赛的时候发生侧板整体被扯下的情况,接下来会将
PLA与底板固定部分做加固且加厚PLA尺寸,尽量做到PLA与碳板受力后完
全分离,装甲板一层层逐渐破损而不是整体掉落。

13.JPG

另外附上这台转股的完整图纸,希望大家可以一起进行改良优化,弥补我个
人在设计上的疏忽和缺陷。至于Sparrow已经修复完毕整装待战,在沪的小伙
伴们,我们随时约架~

密码:iux6

14.jpg


转鼓小队走起~


15.jpg




swanglei  中级技神

发表于 2018-3-27 22:33:54

呵呵,其实说实话我之前没看到你这台机器人的时候,光看谍照,还不觉得怎么样,但是看了比赛,这操作也是练过的啊。。。。。你的防护也是弱项,也是通过操作弥补的,还是很佩服的。。
另外,我始终比较困惑的,常规都是用V槽带或者圆带,但你却用同步带。。。你是做了什么特殊的保护么?怎么你的电机或者驱动就不会烧呢
还有,也挺喜欢你的开关的,当时比赛的时候,看你用个电动螺丝刀在那一拧,好帅啊。哈哈哈哈哈。。。。期待以后跟你干一场。。。哈哈
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洋葱_FMB  中级技师 来自手机

发表于 2018-3-28 00:22:48

swanglei 发表于 2018-3-27 22:33
呵呵,其实说实话我之前没看到你这台机器人的时候,光看谍照,还不觉得怎么样,但是看了比赛,这操作也是练 ...

大师宿敌太多了。
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红海cheng  见习技师
 楼主|

发表于 2018-3-28 09:21:03

swanglei 发表于 2018-3-27 22:33
呵呵,其实说实话我之前没看到你这台机器人的时候,光看谍照,还不觉得怎么样,但是看了比赛,这操作也是练 ...

上次没来得及和大师打一场很遗憾:Q

转鼓武器负载比较小,其实对电机电调的压力都还好,同步带装得也会稍松一点,急停急启的时候会跳齿。
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swanglei  中级技神

发表于 2018-3-28 11:12:23

洋葱_FMB 发表于 2018-3-28 00:22
大师宿敌太多了。

哈哈哈哈,可不是,我其实各种机型都想打一打,我还是缺少实战经验~~~
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swanglei  中级技神

发表于 2018-3-28 11:13:04

红海cheng 发表于 2018-3-28 09:21
上次没来得及和大师打一场很遗憾

转鼓武器负载比较小,其实对电机电调的压力都还好,同步带装得也会稍 ...

哦,原来是这样啊~~~~~没想到这个操作!!!
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yybing110  见习技师

发表于 2018-3-28 11:36:33

实战是检验真理的唯一标准
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