超声波跟随小车 · ESP32-C6开发板

ESP32-C6超声波跟随小车

2024-04-22530

江志灏

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本文介绍了如何使用ESP32-C6开发板制作超声波跟随小车。项目从三维建模开始，经过激光切割加工亚克力板材，组装车体，使用L298N电机驱动板连接电路，并编写程序上传测试。最终展示了小车的跟随效果。适合初学者和STEM教育，帮助用户从零开始完成一个有趣的项目。

这次拿到ESP32-C6新的开发板做的第二个项目，决定第二个项目用来做一台超声波的跟随小车。主要是对电机驱动的能力的测试。下面是制作的步骤：

步骤1 三维建模画好小车图纸

步骤2 激光切割加工好亚克力板材。

步骤3 组装小车车体。

步骤4 本次用的电机驱动板是L298N电机驱动板。

步骤5 用ESP32-C6连接好基本电路。

步骤6 编写好程序上传测试。

步骤7 测试程序。

代码

const int tr= 2; 
const int ec = 3; 
float cm; 
void setup() 
{ 
Serial.begin(9600); 
pinMode(tr, OUTPUT); 
pinMode(ec, INPUT); 
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
} 
void loop() 
{ 
digitalWrite(tr, 0); //低高低电平发一个短时间脉冲去TrigPin 
delayMicroseconds(2); 
digitalWrite(tr, 1); 
delayMicroseconds(10); 
digitalWrite(tr, 0); 

cm = pulseIn(ec, 1) / 58.0; //将回波时间换算成cm 
cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数 
Serial.print(cm); 
Serial.print("cm"); 
Serial.println(); 

if(cm<20)
{
digitalWrite(4,0);
digitalWrite(5,0);
digitalWrite(6,0);
digitalWrite(7,0);
  
  }
  if(cm>=30&&cm<=70)

  {
   digitalWrite(4,0);
   digitalWrite(5,1);
   digitalWrite(6,0);
   digitalWrite(7,1);
    
    }
   if(cm>=80)
   { 
    digitalWrite(4,1);
   digitalWrite(5,0);
   digitalWrite(6,1);
   digitalWrite(7,0);
    }

}

步骤8 最终展示效果如下视频。

步骤9 最终完成了超声波跟随小车的制作，还有不足的地方继续改进，希望各位多给意见。