M10变形记：2-乐高小车超声波避障

6.1 六 阴/小雨

M10乐高小车搭起来了，也可以运行起来了，加上超声波传感器就可实现简单的避障了哟。

目标任务：

1、对超声波传感器再认识。

2、写程序，实现M10乐高小车简单的超声波避障功能。

M10的接口

M10扩展板的接口中，有两个I2C口和三个IO接口。

关于超声波传感器，我从器材盒中找到了不同类型的5个。

第一排，是常见的SR-04和DF出的trig系列，它们的接线有+ — trig echo。

第二排，DF出的模拟量超声波传感器，接线有+ — A。

第三排，labplus和DF出的I2C超声波传感器，接线有+ — C D。

这三类超声波在Mind+中pinpong下都有官方库。

因为M10扩展板提供了标准的PH-2.0接口，所以为了接线方便，在本帖子中将用模拟量和IIC两种做尝试。

写程序，先能让超声波传感器读取数距。

三种类型的超声波，我要用模拟量和I2C。

先用模拟量，将它用3P线接入扩展板的P9口吧。

写程序：

然而，报错了。

提示不能接入P9，可以接入0、1、2、3、4、10、21、22、29口，马上听劝，扩展板上有11、12、9，果断换到M10上的P22。

运行，读数马上就来了。

哈哈，这不得搞一个超声波测距的小帖子。

换I2C超声波试试：

程序一运行就有读数，I2C真好使，主板+扩展板共有4个I2C口可用。

labplus的I2C接口和M10的不同，用不了。

DF的I2C超声波传感器这么好用，就用它来做超声波避障小车吧。

把DF的超声波传感器装（用了胶枪了哈）在小车上，开始写避障程序。

写了个简单和程序，可以实现简单避障。

测试通过了。