小车的PID控制

本文介绍了6WD小车使用威龙驱动器进行PID控制的具体步骤。首先，在UART模式下设置编码器减速比为75，线数为1200，并保存设置。然后通过按键将指示灯切换到SET状态，使STATUS1和STATUS2状态指示灯分别亮起，右轮转动，左轮后传，最后停止，进入AURT模式。接着通过UART读取驱动器参数，确认开环变闭环，PID参数正常。最后通过KEY调到PPM模式，将S1和S2接到UNO R3的10和11引脚，输入相同的PWM信号。然而，小车仍然无法直线行驶。文章提供了详细的调试步骤和解决方案，帮助用户解决这一问题。