5自由度機械臂逆運動學問題
2014-03-106930
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本文讨论了5自由度机械臂的逆运动学问题，并提供了详细的Denavit–Hartenberg参数和转换矩阵。通过这些参数和矩阵，可以计算出各个关节的角度，从而实现末端执行器的目标位置。文章详细列出了每个关节的DH参数和相应的转换矩阵，帮助读者理解和解决逆运动学问题。
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各位大侠: 我有一個5自由度的機械臂,希望求出機械臂逆運動學的解, 我参考過一些有關的資料,但还是没弄出来 我上載了機械臂的資料 请各位大侠帮帮忙!!! Denavit–Hartenbergparameters
T (0-1)
T (1-2)
T (2-3)
T (3-4)
T (4-5)
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我有一個5自由度的機械臂,希望求出機械臂逆運動學的解,
我参考過一些有關的資料,但还是没弄出来
我上載了機械臂的資料
请各位大侠帮帮忙!!!
[align=left]Denavit–Hartenbergparameters[/align][table]
[tr][td=54] [align=left]Joint i[/align] [/td][td=38][align=left][align=left]ai-1[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]αi-1[/align][/align][/td][td=38][align=left][align=left]d[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]θ[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]1[/align] [/td][td=38][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=38][align=left][align=left]d1[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]θ1[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]2[/align] [/td][td=38][align=left][align=left]a2[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]-90[/align][/align][/td][td=38][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]θ2[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]3[/align] [/td][td=38][align=left][align=left]a3[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=38][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]θ3[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]4[/align] [/td][td=38][align=left][align=left]a4[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=38][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]θ4[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]5[/align] [/td][td=38][align=left][align=left]a5[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]90[/align][/align][/td][td=38][align=left][align=left]d5[/align][/align][/td][td=47][align=left][align=left]θ5[/align][/align][/td][/tr]
[/table]
[align=left]T (0-1)[/align][table]
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[tr][td=54] [align=left]Sθ1[/align] [/td][td=53][align=left][align=left]Cθ1[/align][/align][/td][td=32][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][/tr]
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[tr][td=54] [align=left]0[/align] [/td][td=53][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=32][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]1[/align][/align][/td][/tr]
[/table][align=left]T (1-2)[/align][table]
[tr][td=54] [align=left]Cθ2[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]-Sθ2[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]a2[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]0[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]1[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]-Sθ2[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]-Cθ2[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]0[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]1[/align][/align][/td][/tr]
[/table][align=left]T (2-3)[/align][table]
[tr][td=54] [align=left]Cθ3[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]-Sθ3[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]a3[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]Sθ3[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]Cθ3[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]0[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]1[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]0[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]1[/align][/align][/td][/tr]
[/table][align=left]T (3-4)[/align][table]
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[tr][td=54] [align=left]Sθ4[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]Cθ4[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][/tr]
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[tr][td=54] [align=left]0[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]1[/align][/align][/td][/tr]
[/table]
[align=left]T (4-5)[/align][table]
[tr][td=54] [align=left]Cθ5[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]-Sθ5[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]a5[/align][/align][/td][/tr]
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[tr][td=54] [align=left]Sθ5[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]Cθ5[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][/tr]
[tr][td=54] [align=left]0[/align] [/td][td=57][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]0[/align][/align][/td][td=28][align=left][align=left]1[/align][/align][/td][/tr]
[/table]