懒人必备法宝---刷牙机

背景：几周之前，我教小孩子做了一个刷牙机，因为我本身也很喜欢做机器人这类的东西，正好可以借这次课程做一个。我在Reddit上提过，之后很多人留言想要这个教程，所以我就写了这篇教程，现在我们就开始吧！

第一步：材料

1.MeArm的机器手臂

2.玩滑板用的头盔，这个很便宜

3.Arduino UNO

4.SainSmart 的舵机罩

5.你喜欢的牙刷

我身边就有这些材料，你要是买的话，估计会花140刀左右。

第二步：组装机械手臂

我先组装了机械手臂，大家按照MeArm的教程来组装就行。

我安装的时候省略了步骤2，3，即组装底座的步骤。也省略了步骤18，19，20，没安装机器臂的手爪。

第三步：安装牙刷

在机器手臂的末端，我没安装手爪，安了牙刷。安牙刷的时候，我反复试验了很多次，才找到一个好方法。（我没用多余的零件，因为我很懒。。）

安装牙刷的时候，我用了图一所示的零件，这是机器手臂剩下的套件。

我从剩下的套件里挑了一个最大的零件，在牙刷头上钻两个洞，和零件上最上面的两个孔对上，然后用尖头螺丝固定就可以了。

用两个螺丝将如图所示的其他两个零件固定到最大的零件上。确保最大的零件是背向牙刷的。然后用剩下的三个螺丝等将它们都固定在机器手臂上。

第四步：改造头盔

在头盔的正面钻一个舵机马达大小的洞。我先用钻孔机沿着舵机马达的轮廓钻了一个洞，然后用刀把它弄掉。

之后。我在机器手臂剩的套件中找了一个零件，如图所示，在头盔上钻4个洞，正好能和零件上的孔对齐就行。

现在安装舵机，安好之后，把零件安上。零件上面两个孔用长螺丝钉和螺栓固定，下面两个孔用短螺丝钉固定。螺丝钉的头要在头盔的里面，要不然它们就会妨碍机器手臂移动了。

第五步：将机器手臂安装到头盔上

现在要安装机器手臂，安的时候，要保证机器手臂上的舵机摆臂安在头盔的舵机马达上。一定要保证机器手臂安好了，这样你才可以左右移动舵机马达。

用MeArm组件里面的小的黑色螺丝钉固定。

第六步：安装Arduino

现在我要把Arduino安到头盔上了。如果你还没安呢，就将舵机罩安装到Arduino UNO上。

我拿了一根坏的头绳，放在Arduino和舵机罩之间，然后将头绳从头盔上的两个孔中穿进去。确保Arduino上USB口是朝向头盔的背面的。

第七步：连接舵机马达

将舵机马达上的线从绑住Arduino的那个孔中拉出来，将它连到舵机罩的引脚7上。然后将机器臂下臂连到引脚6上，上臂连到引脚8上。

第八步：编程

下面是我写的程序，你可以根据实际情况（比如你的脸的尺寸）来调整一下代码。

// Written by Simone Giertz

#include <Servo.h> 

 

Servo servo[3];  

// base, upper arm, lower arm

static const int servoPin[3] = {7,8,6};

 

void setup() 

{ 

  Serial.begin(9600);

  for(int i=0; i<3; i++){ 

    servo[i].attach(servoPin[i]); 

  }

  // Fold the robot arm at the top of the helmet

  servo[0].write(90); // base

  servo[1].write(30);  // upper arm

  servo[2].write(150);  // lower arm

} 

 

void loop() 

{ 

   // Wait five seconds before we start the toothbrushing

   delay(5000);

   

   // Put the arm in brushing position

   servo[1].write(180);

   servo[0].write(90);

   servo[2].write(70);

   

   delay(1000);

   

   // brush back and forth

   for(int i = 0; i<10; i++){

    servo[2].write(60);

    delay(200);

    servo[2].write(120);

    delay(200);

   }

   

   // Fold the robot arm back up

   servo[0].write(90);

   servo[1].write(30);

   servo[2].write(150);

}
复制代码