STEM教育 · 单舵机蠕动机器人（详细教程）

如果你觉得人形机器人制作很复杂，那么试试机械臂吧，假如你还觉得困难，那么这款单伺服蠕动机器人就是你最后的选择了。它只靠一个舵机控制行走，一块Arduino mini和3D打印部件是它整个身体的主要组成部分，在完善设计的同时为后续的搭建开发提供了一个平台。它可以前进以及引导左和右，现在它还没有传感器,只能直线行走，后续可以增加两个光传感器或者添加一个距离传感器,这样它就可以自我控制左右和避开障碍了

项目材料：一块一块Arduino mini控制板
      一台3D打印机（打印机器人3D部件）
      一块锂电池
      三条捆扎带
      一个9克舵机
      一块洞洞板焊接的扩展板（包含整流二极管1个、开关1个、5v充电插口1个、排针和插座）
      热熔胶枪
      透明热缩管
      O型密封圈2个
单舵机蠕动机器人（详细教程）图4

【制作过程】
第一步，打印机器人主体结构部分。
1、用1.75mmPLA线材打印机器人结构主体，将打印填充率设置为70%。
单舵机蠕动机器人（详细教程）图3

2、将机器人两前腿装上O型密封圈（我这里用海绵圈代替），接着把两腿装入头部活动支架，安装好舵机座。
单舵机蠕动机器人（详细教程）图7

3、用3根捆扎带分别将头部活动支架和舵机固定起来，并把舵机伺服转角用螺丝安装好。
单舵机蠕动机器人（详细教程）图9

4、将机器人头部和身体用螺丝与舵机转轴链接起来，考虑到控制板和电池质量较轻，机器人身体平衡和脚部摩擦力下降，影响蠕动机器人前进行动的速度，这里我用一块废旧9V电池安装在底盘上来调节重心，为了美观我并没有用捆扎带来固定电池，而是用热熔胶固定。
单舵机蠕动机器人（详细教程）图12

第二部分，Arduino控制扩展板焊接。

1、焊接Arduino控制板及扩展板，由于时间关系我没有用绘图软件画接线图，我只用笔随便画了一下简单的接线图，大家不要介意能看懂就行。按照电路图焊接好控制板后剪一段透明热缩管套在控制主板，用热风枪对其加热收缩，这个主要是保护主板防止人体静电，冬天嘛你懂得。。
单舵机蠕动机器人（详细教程）图18