教你快速搭建【自动导航HCR平台】（一）
2016-11-302.3万
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本文介绍了如何使用SLAMWARE系统快速搭建自动导航HCR平台。SLAMWARE系统由高性能激光雷达RPLIDAR与定位控制引擎核心SLAMWARE Core构成，支持多种传感器数据融合。通过三步操作，用户可以将HCR平台变成一个可自主移动的机器人小车。首先安装RPLIDAR，然后安装SLAMWARE，最后通过手机APP进行控制。该系统解决了服务机器人的自主定位与导航问题，适用于教育、科研和爱好者们的开源平台。
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服务机器人的核心问题在于自主定位与导航，它主要包括几大问题： 无需用户干预，机器人自主构建环境地图？ 实时、高精度的获取机器人所在位置？ 有效规避环境障碍，抵达目标地点？ 在未知环境中，有效规划两地之间最短路线？ 有了相应解决方案后，对于服务机器人厂商，还需要考虑如何快速与现有系统整合，加快产品上市？ 在高性能与低成本间如何获得平衡？ 六大问题，一个对策 SLAMWARE系统就够了。 SLAMWARE系统由高性能激光雷达RPLIDAR与定位控制引擎核心SLAMWARE Core构成。  SLAMWARE直接与RPLIDAR连接，并通过Control Bus与底盘连接。其中，High Speed Bus是一个高速的100M以太网，负责与人机交互系统连接，并传输地图数据。 同时，SLAMWARE Core还支持超声波传感器、防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据，将它们和激光雷达的数据融合在一起，利用信息融合，使机器人实现更加智能、实用的自主运动。 看够了枯燥的文字说明和产品图片，拜托能不能拿点实际应用案例出来啊？ 小编也想到了这个问题 今天，我们就来举个栗子 这是DFrobot推出的HCR家用机器人开源项目平台~  这是一款双轮驱动的HCR移动平台，其底盘前部配有一个牛眼万向轮，并配有碰撞传感器，可以作为在紧急刹车的触发装置。 作为面向教育、科研和爱好者们的开源平台，HCR拥有丰富的传感器接口，方便用户快速搭建原型，验证设计思路。 那么，问题来了 想把HCR变成一个可自主移动的机器人小车需要几步呢？ 这和把大象装进冰箱一样，需要三步。 第一步，安装RPLIDAR。 第二步，安装SLAMWARE。 第三步，打开手机APP，想怎么玩就怎么玩。 当然，肯定没这么简单，今天小编就带你看看如何基于HCR平台搭载Slamware自动导航系统。 1.系统组成 （1）Slamware breakout V3.0  （2）RPLIDAR A2  （3）DFrobot机器人平台（包含碰撞传感器*3， 2-wheel直流减速电机）  （4） 超声波传感器*3 （5） 电机驱动板 （6） 大电流锂聚合电池 （7） 杜邦线若干，VCC, GND 扩展版（自制）一块 2.结构图  3.硬件平台搭建 （1）搭建好HCR平台（包含左右电机， 碰撞传感器， 超声波传感器），搭建HCR平台的最下面两层即可。  （2）固定Slamware breakout V3， 电机驱动板， RPLIDAR A2（连线方向为小车前进方向，注意不要装反）, 锂电池（固定在底盘的最下面一层）， 5V电源/GND扩展板(下图左侧)。如图示：  （3）连线： a.RPLIDAR： 按照上述结构图将RPLIDAR A2 插入板上A2插口。 b.Sonar：至多支持8个超声波传感器（本实验中安装左中右三个），分别插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超声传感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四个引脚，分别和板上的这四个引脚相连即可。 c.Bumper： 至多支持8个碰撞传感器（本实验中同样安装左中右三个），碰撞传感器的三个引脚分别为VCC、DATA、GND，V3板上的J22区域目前只有左右两个Bumper的数据接口，可以将中间Bumper的数据引脚接到GPIO上面。  d.电机驱动板/左右电机：   硬件平台搭建完毕之后，我们离可自动导航的HCR平台又近了一步，下次我们会继续介绍如何进行固件代码配置，请继续关注哟~ |
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请继续关注哈哈哈
:lol
请继续关注哟~~
好呀好呀，我等着~
只要想自由移动的机器人，都是必修呀哈哈哈~
后续还有固件配置和测试部分哦~