【MechBattle建造日志】DGG战队
2018-02-282.3万
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DGG战队分享了其参加MechBattle格斗机器人大赛的机器人设计与建造过程。他们选择了紧凑的滚筒型格斗机器人，并详细介绍了武器系统和外壳设计。通过3D打印和碳纤维板增强整体强度，最终完成了高效且强大的格斗机器人。文章还提供了详细的BOM表供参考。
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大家好，我是DGG，今天下午终于把机器人的前期设计工作准备完了，经过这段时间反复的学习，推敲，修改，总算搞定了机器的设计部分，今天晚上闲下来，写机器的建造日志。 MechBattle首轮比赛视频 第三轮比赛视频 MechBattle复赛比赛视频 这次参加机器人格斗大赛，我选择的机器人类型为结构非常紧凑的滚筒型格斗机器人，武器类型为深单齿型滚筒，至于为什么叫DGG，你的输入法会告诉你，绝对不是大狗狗或者短**之类的 哈哈~~  言归正传， 对于比赛 ，我心态很好，玩好就好，对于造机，我是认真的，而且特别认真！ 先来说说我的概念吧 刚开始我的构思是把所有的重量都留给武器系统，其他地方能省则省，我把武器系统做到了1.2KG 上了3KW的电机，我挖空心思的在壳体上下了很多工夫。 甚至打印了壁厚0.8 填充率5%的壳体来裹碳纤维布，妄想就此达到牛逼得不行得效果，结果呵呵了 ，最后还是不放弃，又试了不少方法，最终都是失败，于是开始和群里的大神们学习，包括武器系统设计 电调的选择，行走系统的设计，防护壳体的设计，于是，才开始慢慢步入正轨，经过这段时间的持续优化，终于完成了设计工作。 首先，来说说我的外壳部分的设计， 先上图：  主体框架的设计从中间一分为二，在头部嵌入螺帽，这样可以比较简便的将装配好武器的轴分别安装在主体上，轴在这里可以承当支撑主体框架的作用，同时由于嵌套螺帽在任意方位都有限位，受到攻击的时候，不会太容易砍烂。  轴安装完毕后，套入1MM的不锈钢钣金，将螺丝穿透不锈钢板及主体框架用螺帽锁紧，最后在尾部用X板垫， 用螺丝对锁，这样的复合装甲整体性能应该比直接打印的要强不少，毕竟是2KG，全金属真的太重了。玩不了！   框架采用的是3D打印，由于打印机尺寸限制，只能竖着打印，这样强度会比较差，建议有条件的小伙伴在打印时，一定要考虑打印方向，这对强度影响是致命的！ PS:由于打印属于层叠增料，所以在层之间的强度相对较差，而在遭受攻击的时候，比较容易断裂，我的打印方向不对，所以强度可想而知，不管了，反正目前我也没什么更好的办法！  在主体框架上，我增加了一些凸起的位置，通过这些凸出的位置，用螺丝将上下底板对锁在一起，上下底板采用碳纤维板 有非常好的强度，这也能在一定的程度上增加机器框架的整体强度，保证不会太容易被击垮，我本来打算将顶底板加工出一凸台卡入框架内部，那样的强度高的可不是一个等级，无奈金钱有限，下次存钱再做！  由于使用的轮胎非常柔软，我就没有在电机的缓冲上做任何文章了，应该不会有太大的问题，轮胎可以吸收不少的缓冲吧，直接安装在3MM的碳纤维板上， 武器电机也是如此。对于碳纤维板中间大面积没有支撑的位置，我准备切几条短短的碳纤维管，上下板螺丝对锁，用作支撑。  关于单牙武器的设计，我在另外一个帖子里面写了我的制作思路，这里配合整体机器补充一下， 材料嘛 用的是钛合金，其实我很不想用这个材料，没办法，超重了，哈哈，下次一定不能这样设计了~~ 首先我觉得武器在攻击的时候单牙一定要能完全伸出自己的机壳内，如果不能，滚筒的威力就大打折扣了 如下图所示！  另外我设计铲子的斜度稍大于武器的攻击角度，这样能保证在铲起来的瞬间掀翻对手  我这个是单向单牙，反过来完全没有攻击力了，所以设计的时候顶部做了反斜度，这样翻过来的时候和对手撞，可能翻过来的机会会更大一些，这个是纯属意淫 哈哈！  以上是我的设计想法，虽然很多漏洞，但是，毕竟是在一起玩 ，开心就好，吸取经验，下次做好 另：附上BOM表 ，忘各位大神指导！  |
[backcolor=initial]今天主要写一下关于机器人设计在加工方面的考虑~[/backcolor]
[backcolor=initial]首先说底板[/backcolor]
[backcolor=initial]底板采用的是3K碳纤维板，强度非常高,大概在[backcolor=rgb(255, 255, 255)][font="]3400MPa左右。[/font][/backcolor][/backcolor]
[font=PingFang SC, Lantinghei SC, Microsoft YaHei, arial, 宋体, sans-serif, tahoma][backcolor=rgb(255, 255, 255)]我用了3MM超厚的厚度，这样的原因有两个[/backcolor][/font]
[font=PingFang SC, Lantinghei SC, Microsoft YaHei, arial, 宋体, sans-serif, tahoma][backcolor=rgb(255, 255, 255)]第一，在遭受攻击时候，他需要承当整个机壳框架辅助支撑的作用。[/backcolor][/font]
[font=PingFang SC, Lantinghei SC, Microsoft YaHei, arial, 宋体, sans-serif, tahoma][backcolor=rgb(255, 255, 255)]第二，机壳在保护重要部件不遭受直接攻击的作用同时，需要有足够的散热，多镂空能有更好的效果，这是很重要的，足够厚的厚度能保证镂空散热孔后还有足够的支撑强度，而且，这样看上去骚一点~[/backcolor][/font]:lol
面板设计的时候，我研究了一下小伙伴们的机器类型，发现没有发现凿击型机器人，他的保护作用相对要求没那么高， 对比底板来说，不需要安装电机之类的 也少了一些要求，我就把厚度做薄了，孔开的更大 更好散热 同时起到对框架的支撑，以及美观的效果，当然 顶板我还有另外一款加强保护的设计，是专门应对凿击型机器人设计的。
上面两块碳纤维板，需要用到雕刻机加工，大神们飘过，我说一下关于加工时候考虑的问题。主要是和完全没有接触过加工的人来分享！
一般来说，雕刻机或者CNC在加工的时候，在机头上安装的是一把像圆柱一样的刀具，如下图所示！
因此除开特殊的加工方式，是无发加工出直角的，所以，我们需要将直角位置导圆，这个圆需要大于刀具的直径，不然刀具无法加工到此位置，可能没接触过的小伙伴会问，那需要用多大的刀具呢，这个得因材料与加工设备和工艺来定，不过，就经验来说，我们可以大致这样估算，你导圆弧半径X6 就是可以加工的深度，这样算就不会有太大的问题，举个例子，如果加工一块板材料50MM厚，那么我们最小的R应该为50/6=8.333 没有这样的刀具，我们一般向上取整数然后最好适当的增大一些，当然 这只是和没接触过加工的小伙伴分享的，可以在设计的时候少走一些弯路，具体材料 具体工艺得具体分析。
R适当的取大，还有一个好处，就是避免在受到攻击的时候，应力集中在直角处，这样很容易崩裂，如果有大的R，力会分散开来，比较抗揍
上图
CNC加工比较贵，
对于不需要CNC的位置，尽量设计得直来直去一点，这样可以用铣床加工，价格相对便宜很多，主要是可以自己动手去做，增加乐趣，或者设计得时候，可以通过1到3个视图面直接线切割出来，这样得加工也比CNC来的便宜多了~
比如下图零件，可以用线切割分两刀加工完成，
第一次线切割侧面外轮廓
第二次线切割圆孔
由于中间得孔需要打孔后才能切割，需要收费6元一个，我直接叫线切割只加工了第一张图的内容，第二张图的内容不加工，我自己回来切割钻孔攻牙
不锈钢外框的加工
对于外框的不锈钢钣金，我本来是自己动手撸的，也不复杂，后面苦于找不到材料，我直接用软件展开，发给万能淘宝，10块钱一件 超级便宜，精度也比手撸的来的高
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好了 睡觉啦 有空再更！
专业就是专业！