树莓派安装ROS填坑记录
2019-03-296599
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本文介绍了在树莓派3B+上从源代码安装ROS Kinetic的详细步骤。首先设置ROS存储库并初始化rosdep，然后创建catkin工作空间并下载核心包。在构建过程中，可能会遇到内存不足的问题，可以通过增加交换空间或使用-j2选项来解决。完成安装后，可以使用source命令引用新的安装，并将激光雷达点云数据丢给ROS的API接口。
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被老黄拉下水，没办法，谁叫激光雷达是他送的，所以跟着一起填坑， 点云也可以出来了，被卡在图优化上，无奈数学老师传授的绝学早已不再。。 又被专业文档的各种算法搞得要吐。 因此被迫填坑ROS， ROS其实很强大，很早以前就有小伙伴在蘑菇云分享过，一直咩有入坑，如今在Question黄的怂恿下，跌入谷底。 虽然官方网站里面提到了这么多ROS的版本，但是真正在Raspberry Pi 3B+上运行的并没有， 最新的版本也只是跑在Raspberry Pi 3B上。  官方一堆教程，参考后发现目前树莓派操作系统的版本是stretch，因此最有可能安装成功的就是Kinetic的这个。 因此参考教程开始填坑。 本教程将介绍如何从Raspberry Pi 3B+上的源代码安装ROS Kinetic。说明大致和indigo的差不多。但是，Raspbian需要考虑一些依赖关系。 1先决条件 这些说明假设Raspbian被用作Raspberry Pi上的操作系统，而不是ubuntu，我记得树莓派是支持ubuntu 的mate，但是觉得那个系统好像咩有raspbian好用。 最新的操作系统去这里下载：http://www.raspberrypi.org/downloads/ 1.1设置ROS存储库如果是Raspbian Stretch ：[mw_shl_code=applescript,true]$ sudo apt-get install dirmngr python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake[/mw_shl_code] [mw_shl_code=applescript,true]$ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade[/mw_shl_code] 先安装dirmngr的软件包，然后更新，大概几分钟搞定。 1.2 初始化rosdep [mw_shl_code=applescript,true]$ sudo rosdep init $ rosdep update[/mw_shl_code] 2. 安装 接下来就是下载和安装构建ROS Kinetic。 2.1 创建一个catkin 工作空间 [mw_shl_code=applescript,true]$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws $ cd ~/ros_catkin_ws[/mw_shl_code] 接下来需要下载核心包这样就可以构建他们了，中间可能要用到wstool，一个管理工具，类似svn？ 官方推荐使用： [mw_shl_code=applescript,true]$ rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall $ wstool init src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall[/mw_shl_code] 如果你用桌面环境的话，下面这个包含ROS，rqt，rviz和robot-generic 库。 [mw_shl_code=applescript,true]$ rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall $ wstool init src kinetic-desktop-wet.rosinstall[/mw_shl_code] 我按照官方推荐，使用上面的，因为我只需要ROS 包， 构建和通讯库不需要UI环境，这样可以减少空间需求量。 执行后会将catkin和wet包下载到~/ros_catkin_ws/src源码目录，根据网络状态时间长度可能不一。 目前只有两个变量在树莓派上的Kinetic上试过，更多的内容看下图，是REP 131 里面描述的，像什么robot， perception啥的其他的你们也可以试试。  如果针对机器人，例如： [mw_shl_code=applescript,true]$ rosinstall_generator robot --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-robot-wet.rosinstall $ wstool init src kinetic-robot-wet.rosinstall[/mw_shl_code] 如果执行过程中wstool 初始化失败了，你可以重复执行： [mw_shl_code=applescript,true]wstool update -j4 -t src[/mw_shl_code] 操作过程中如果有依赖报错，需要解决依赖的问题，可以： [mw_shl_code=applescript,true]$ cd ~/ros_catkin_ws $ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:stretch[/mw_shl_code] 3.构建catkin Workspace 完成下载软件包并解决了依赖项之后，就可以构建catkin软件包了。 调用catkin_make_isolated： [mw_shl_code=applescript,true]$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic[/mw_shl_code] 这个过程可能会很长时间，也许会因为编译失败暂停， 编译很可能会因内存耗尽而导致“内部编译器错误”。 快速修复此问题的方法是将交换空间增加一些，然后重新编译。 如果错误仍然存在，请尝试使用-j2选项而不是默认的-j4选项进行构建，意思是2核跑，别4核，4核内存就吃不消了。 [mw_shl_code=applescript,true]$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/kinetic -j2[/mw_shl_code] 完成后，ROS就应该安装好了，记得用source命令来引用新的安装： [mw_shl_code=applescript,true]$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash[/mw_shl_code] 或者直接写入到〜/ .bashrc里面，以便每次启动新shell时ROS环境变量自动添加到bash会话里面。 [mw_shl_code=applescript,true]$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc[/mw_shl_code] 至此，应该是可以使用ROS的环境了，下一步就是尝试将激光雷达点云的数据丢给ROS的API接口。 （想了解树莓派如何通过激光雷达获取点云，请参考大神黄老板的帖子： https://mc.dfrobot.com.cn/thread-275911-1-1.html 老黄，该你秀操作了。。 |
