Arduino控制步进电机：从零开始动手实践 🚀

一、ULN2003驱动和5线四相24BYJ48步进电机。

【Mind+】Arduino控制步进电机（最全）图1

1、接线
驱动板上的正极和负极接Arduino板的VCC和GND（5V供电可以驱动）；
驱动板上的IN1,IN2,IN3,IN4分别接Arduino板上的数字口11，10，9，8；
2、工作原理
打个比方，四相是四个足球运动员，对应的是数字口11，10，9，8，均匀站在圆圈的四个位置，11号球员将球踢给10号（11号口高电平，其他低电平），10号再踢给9号（10号口高电平，其他低电平），9号再踢给8号（9号口高电平，其他低电平），8号再踢给11号（8号口高电平，其他低电平），依次循环，步进电机正转，每个球员踢给下一个球员所用时间代表了速度（脉冲），时间越短，步进电机转动越快。
【Mind+】Arduino控制步进电机（最全）图2

3、程序案例
【Mind+】Arduino控制步进电机（最全）图3

   自定义两个变量：步进角angle，速度speeds
   自定义两个函数：
   ctlStepMotor电机转动方向判断函数，当angle>0，步进电机按照speeds速度正转，共执行angle次；
当angle<0，步进电机按照speeds速度反转，共执行angle（取整数，取绝对值）次。
   StepMotorStop电机停止函数，4个数字口全部低电平。
主程序：
   步进电机以0.002的速度（脉冲）正转360度，等待2秒，再以0.002的速度（脉冲）反转360度，等待2秒，电机停转1秒。
4、特别注意
在Arduino IDE中速度（脉冲）可以给到0.001，转速最大，但是在模块化程序中速度（脉冲）只能给到0.002，如果给0.001电机就不转了。
如果转动角度angle给的360，但是电机实际可能不是360度，需要在执行次数上加一个补偿量。

二、L298N驱动两相四线42步进电机 【Mind+】Arduino控制步进电机（最全）图5

1、接线

步进电机上蓝、黄、红、绿四个线分别接到L298驱动板上的OUT1（输出A+）、OUT2（输出A-）、OUT3（输出B+）、OUT4（输出B-）上；
42步进电机正常工作需要接12V，但是这里我只是演示使用所以接的是主板的5V供电，可以转动，但扭矩很小；
L298驱动板上的IN1,IN2,IN3,IN4分别接主板数字口的PIN8,PIN9,PIN10,PIN11。

2、工作原理
42步进电机是两相四线步进电机，只要对两相绕组电流通断和电流方向控制就可以;
可以这样理解，A+(PIN8 HIGH)，B+（PIN10 HIGH），A-（PIN9 HIGH），B-（PIN11 HIGH)四个运动员进行接力跑，A+(PIN8 )拿着接力棒，高电平，开始跑，接力棒接给B+（PIN10 ），A+(PIN8 )和B+（PIN10 ）同时高电平，A+(PIN8 )松手则变回低电平，B+（PIN10 ）向前跑继续高电平，B+（PIN10 ）将接力棒接给A-（PIN9 ），则B+（PIN10）和A-（PIN9 ）同时高电平，B+（PIN10）松手变回低电平，A-（PIN9 ）前向跑继续高电平，依次循环为步进电机逆时针转动。每个接力跑运动员跑到下个运动员身边所用时间代表了速度（脉冲），时间越短，步进电机转动越快。
【Mind+】Arduino控制步进电机（最全）图9

3、程序案例
自定义两个变量：步进角angle，速度speeds
   自定义两个函数：
   ctlStepMotor电机转动方向判断函数，当angle>0，步进电机按照speeds速度正转，共执行angle次；
当angle<0，步进电机按照speeds速度反转，共执行angle（取整数，取绝对值）次。
   StepMotorStop电机停止函数，4个数字口全部低电平。
主程序：
   步进电机以0.001的速度（脉冲）正转360度，等待2秒，再以0.001的速度（脉冲）反转360度，等待2秒，电机停转1秒。
【Mind+】Arduino控制步进电机（最全）图10