🚀 制作平衡木无人机：Arduino + 无刷电机 + PID算法

【前言】

之前，一直用Arduino和无刷电机的电调纠缠。先说正解，【自制无人机】“辛”路历程（六）电调中提到的控制程序是没有问题的。
[mw_shl_code=c,false]#include <Servo.h> // Using servo library to control ESC
Servo esc; // Creating a servo class with name as esc
int val; // Creating a variable val
void setup()
{
esc.attach(9); // Specify the esc signal pin,Here as D9
esc.writeMicroseconds(1000); // initialize the signal to 1000
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
val= analogRead(A0); // Read input from analog pin a0 and store in val
val= map(val, 0, 1023,1000,2000); // mapping val to minimum and maximum(Change if needed)
Serial.println(val);
esc.writeMicroseconds(val); // using val as the signal to esc
}[/mw_shl_code]
【Mind+代码】实现控制无刷电机

这个项目中断了很长一段时间，原因是我不明白，1、Arduino有时能通过电调控制电机，有时不能，问题出在哪？2、也在于我只有一个无刷电机和一个电调，用不了替换法，不知是哪个出问题？3、还有就是，有网友说，可以用Arduino程序通过电调调整电机的油门，我一直做不好。

【调整油门】
看过这个帖子“MTO1804无刷电机引发的悲惨经历之二——电调优化”后，我测试出我的电调是没有问题的。我把测试过程简单的陈述一下：
1、下载软件叫做BLHeliSuite
进入下载页面，记住要下载BLHeliSuite16714902。
2、首先使用Arduino Uno（其他大多数Arduino板也行）连接到电脑，识别后选中Arduino的接口，如下图设置：

3、在ESC Setup标签中线选择正确的Interface

4、选择正确的Arduino接口，然后点击Connect，再点Check

5、正确识别

注意：电调的白色Sig线接到Uno的D11，黑色的Gnd接Uno的地线，连接的时候一般先插信号线，后插电源线，断开连接的时候则先拔电源线，再拔信号线。电调由3s锂电池供电，不用和Arduino共地。
至此，我可以调整电机油门了。

【替换法】

我又从DF商城上买了三个MTO1804无刷电机

可我怎么买了三个CW电机，三个！三个！三个！我手里的是一个CCW电机。(CW和CCW都表示旋转的方向,【CW】clockwise 的缩写，表示顺时针旋转【CCW】counter-clockwise的缩写，表示逆时针旋转)
通过电调与电机交替测试，测试出电调是好的，电机是坏的。测试过程中，又一个电机被我玩坏了。怎么坏的？都是螺丝惹的祸。