【自制无人机】“辛”路历程（六）电调

【自制无人机】“辛”路历程（六）

【前言】

为什么需要电调？

因为电机的电流是很大的，通常每个电机正常工作时平均有3A左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板I/O根本无法承受这样大的电流。

发现，dfrobot的MTO1804无刷直流电机（CCW）商品说明中只有电机的技术参数，没有电调的相关信息（配了电调）。下面的这段文字提到了电调的参数问题。

“电源线接电源，3个插孔接入三相电机的线，油门信号线共2条，黑色的是信号的GND，白色的就是信号线。商用的油门信号线，是采用PWM的的驱动方式，也就是说，我们随便找个单片机就可以给电调信号从而控制无刷电机运转了。我们现在拿到的这个好盈电调最大支持621Hz的PWM信号，下面的实验中，我们用500Hz的信号。速度是由PWM中高电平的时间决定的，一般从0.5~2.5ms。下面的实验中，我们用0.7ms作为最低速，1.9ms作为最高速，用单片机产生0.7ms到1.9ms之间的PWM信号，就可以把电机从0调到最大转速。”


DF应该补充上电调相关说明文档。


昨天突然，电机不给转了，有时只动一下。感觉是油门行程被改了。有的说电调可进行编程模式，但不知这个电调是否有这个功能。有的说设置油门行程，使用摇控器和飞控。方法如下：


好像多数电调都是这样设置，非常简单。文字如下：

1

将电机和电调连接好，电调控制信号线（通常为三根），连接到接收机油门通道（FS i6为第三通道CH3），电调先不上电。

2

打开接收机，将油门推到最大不动，为电调上电，等到听到短暂的“哔 - 哔”两声之后，油门最大值就锁定了，然后接收机油门推到最低，听到“哔哔哔”三声（3S为三声，4S为四声，声音是由电机发出的）之后油门就设置完成。

3

这时推动油门时电机就会加速转动，所以最好不要上螺旋桨。

视频如下：（应该根据电调品牌）

电调行程设定


用Arduino有如下方法，但我不知手中电调型号品牌，没有说明书。下面也不知是否有效，昨天试了一天，不行。今天早起，又能转了。代码还是以前的，一开始能转，中间不能转了，今天又能转，不知原因，是让人最头痛的。以后也许就知道为什么了！！！


不用遥控器？Arduino+电调控制四轴飞行器电机
用Arduino中的digitalWrite()函数实现对电调的直接驱动


下面是Arduino，现在能转的程序，应该和以前一样。


[mw_shl_code=java,false]#include <Servo.h> // Using servo library to control ESC
Servo esc; // Creating a servo class with name as esc
int val; // Creating a variable val
void setup()
{
esc.attach(9); // Specify the esc signal pin,Here as D9
esc.writeMicroseconds(1000); // initialize the signal to 1000
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
val= analogRead(A0); // Read input from analog pin a0 and store in val
val= map(val, 0, 1023,1000,2000); // mapping val to minimum and maximum(Change if needed)
Serial.println(val);
esc.writeMicroseconds(val); // using val as the signal to esc
}[/mw_shl_code]


这个也可以

[mw_shl_code=java,false]#include<Servo.h> // Using servo library to control ESC
Servo esc; //Creating a servo class with name as esc
int pin=A0;
int val;
void setup()
{
esc.attach(9,1000,2000);
delay(2500);
esc.writeMicroseconds(1000);
delay(2000);
}
void loop()
{

val=analogRead(pin);
val=map(val,0,1023,0,179);
esc.write(val);
delay(15);
}[/mw_shl_code]


电机正常启动的声音是，滴滴—嗒—，滴—，嗒—。然后推油门（角度传感器），就可以转了。（昨天就不行，应该是电调某些设置让我弄乱了，也许……）

2020年8月8日，原因找到了，是因为拧螺丝太深，伤到了电机里的导线，接触不好，没过多久就完全断，电机就此让我放入冷宫，前两天，将电机拆开，发现了原因。


说好的这个贴子研究平衡，加速度计，下个帖子吧。也会涉及PID控制，其中包括微积分。

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