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[无刷直流电机] 【自制无人机】“辛”路历程(六)电调

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本帖最后由 云天 于 2020-8-8 20:42 编辑

【自制无人机】“辛”路历程(六)


【前言】

为什么需要电调?



因为电机的电流是很大的,通常每个电机正常工作时平均有3A左右的电流,如果没有电调的存在,飞控板I/O根本无法承受这样大的电流。


发现,dfrobot的MTO1804无刷直流电机(CCW)商品说明中只有电机的技术参数,没有电调的相关信息(配了电调)。下面的这段文字提到了电调的参数问题。

“电源线接电源,3个插孔接入三相电机的线,油门信号线共2条,黑色的是信号的GND,白色的就是信号线。商用的油门信号线,是采用PWM的的驱动方式,也就是说,我们随便找个单片机就可以给电调信号从而控制无刷电机运转了。我们现在拿到的这个好盈电调最大支持621Hz的PWM信号,下面的实验中,我们用500Hz的信号。速度是由PWM中高电平的时间决定的,一般从0.5~2.5ms。下面的实验中,我们用0.7ms作为最低速,1.9ms作为最高速,用单片机产生0.7ms到1.9ms之间的PWM信号,就可以把电机从0调到最大转速。”


DF应该补充上电调相关说明文档。


昨天突然,电机不给转了,有时只动一下。感觉是油门行程被改了。有的说电调可进行编程模式,但不知这个电调是否有这个功能。有的说设置油门行程,使用摇控器和飞控。方法如下:


好像多数电调都是这样设置,非常简单。文字如下:

1
将电机和电调连接好,电调控制信号线(通常为三根),连接到接收机油门通道(FS i6为第三通道CH3),电调先不上电。

2
打开接收机,将油门推到最大不动,为电调上电,等到听到短暂的“哔 - 哔”两声之后,油门最大值就锁定了,然后接收机油门推到最低,听到“哔哔哔”三声(3S为三声,4S为四声,声音是由电机发出的)之后油门就设置完成。

3
这时推动油门时电机就会加速转动,所以最好不要上螺旋桨。

视频如下:(应该根据电调品牌)

电调行程设定


Arduino有如下方法,但我不知手中电调型号品牌,没有说明书。下面也不知是否有效,昨天试了一天,不行。今天早起,又能转了。代码还是以前的,一开始能转,中间不能转了,今天又能转,不知原因,是让人最头痛的。以后也许就知道为什么了!!!


不用遥控器?Arduino+电调控制四轴飞行器电机
用Arduino中的digitalWrite()函数实现对电调的直接驱动


下面是Arduino,现在能转的程序,应该和以前一样。



[mw_shl_code=java,false]#include <Servo.h> // Using servo library to control ESC
Servo esc; // Creating a servo class with name as esc
int val; // Creating a variable val
void setup()
{
esc.attach(9); // Specify the esc signal pin,Here as D9
esc.writeMicroseconds(1000); // initialize the signal to 1000
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
val= analogRead(A0); // Read input from analog pin a0 and store in val
val= map(val, 0, 1023,1000,2000); // mapping val to minimum and maximum(Change if needed)
Serial.println(val);
esc.writeMicroseconds(val); // using val as the signal to esc
}[/mw_shl_code]



这个也可以

[mw_shl_code=java,false]#include<Servo.h> // Using servo library to control ESC
Servo esc; //Creating a servo class with name as esc
int pin=A0;
int val;
void setup()
{
esc.attach(9,1000,2000);
delay(2500);
esc.writeMicroseconds(1000);
delay(2000);
}
void loop()
{

val=analogRead(pin);
val=map(val,0,1023,0,179);
esc.write(val);
delay(15);
}[/mw_shl_code]



电机正常启动的声音是,滴滴—嗒—,滴—,嗒—。然后推油门(角度传感器),就可以转了。(昨天就不行,应该是电调某些设置让我弄乱了,也许……)


2020年8月8日,原因找到了,是因为拧螺丝太深,伤到了电机里的导线,接触不好,没过多久就完全断,电机就此让我放入冷宫,前两天,将电机拆开,发现了原因。


说好的这个贴子研究平衡,加速度计,下个帖子吧。也会涉及PID控制,其中包括微积分。


gada888  版主

发表于 2020-3-25 14:39:10

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