「仿生四足系列」第一篇 建模

早上起来捡到一个快递员，上来一把抢走他的快递，然后回家把快递修理一顿……原来是一本 杂志 。接着我就看到了里面有关波士顿动力的文章。然后我就觉得这很有意思，决定买一个，但是我妈说太贵，不想买。校长说这只是积木而已，给了材料自己搭建就行了。没办法，哼，你不买，我自己做一个！

来，上才艺！

视频链接如下

https://www.bilibili.com/video/BV1cT4y1a75N?from=search&seid=3849854729984674212&spm_id_from=333.337.0.0

一、构思

空想肯定是想不出来的，就先画了个草图，但是我想将它呈现得更动态一点，所以就用JIMU搭建了一个机器狗，但是功能并不理想。

于是，我开始在DF创客社区上查（抄）找（袭）相关资料，直到看到了驴友花雕的帖子连杆形式的腿机构十一种：盘点机器人行走背后的机械原理
https://mc.dfrobot.com.cn/thread-308097-1-1.html?fromuid=837580之后，我便有了灵感——可以使用切比雪夫连杆机构来实现。所以我就用乐高积木还原了机器人腿部结构模型。

二、建模

我使用的是这种切比雪夫连杆机构，它常用于制作机器人。

根据公式i=3n-2m

(n为活动构件数目，m为低副数目)

可得自由度i=1

首先先拼好一条腿

然后可以根据这一条腿拼出剩下三条腿。

三、完成

（感觉还有点酷的感觉……）

但是，想要实现它，还差个十万八千里。

不过没关系，既来之，则做之，我将会继续更新！

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