行空板K10 · Microbit wiki驱动舵机 | DF创客社区

1、硬件K10
具体功能这里略过，详细请看连接。
https://www.dfrobot.com.cn/goods-4035.html

舵机
工作扭矩:1.6KG/Cm转速:0.12-0.13秒/60°使用温度:-30°C~+60°C
死区设定:5微秒
转动角度:360°左右各180
使用电压:3-7.2V
舵机类型:数码舵机

Microbit wiki电机板

电源电压：3.5~5.5V DC
数字输出电压：0V / 3.3V
模拟输出电压：0~3.3V DC
标准重力接口
微：位接口：9 （P0 P1 P2 P8 P12 P13 P14 P15 P16）
伺服接口 x 8
电机接口：直流电机 x 4 / 步进电机 x 2
尺寸：63x58mm / 2.48x2.28in

2、实物
【行空板K10】Microbit wiki驱动舵机图2

3、功能说明

系统架构设计

采用K10微控制器作为核心控制单元，通过I²C总线与NXP PCA9685PW芯片通信，实现16路舵机PWM信号输出。系统配置两个独立按键（KEY1/KEY2）作为触发输入，三色LED（红/绿/蓝）作为状态指示。

硬件连接方案

PCA9685模块：SCL接K10的I²C时钟引脚（如PTE0），SDA接数据引脚（如PTE1），VCC接3.3V电源

按键电路：KEY1接PTA12，KEY2接PTA13，配置为下降沿触发中断

LED指示：红灯接PTB0，绿灯接PTB1，蓝灯接PTB2，共阴极接地

Mind图形化实现步骤

I²C初始化：在"通信"模块中配置I²C0，设置时钟频率400kHz

PCA9685配置：

使用"I²C写入"模块发送0x00(MODE1)寄存器配置

设置PRESCALE值为0x7D（对应50Hz PWM频率）

启用ALLCALL模式（0x20写入MODE1）

按键中断处理：

创建两个中断服务程序（ISR）

KEY1按下时：调用"I²C写入"发送舵机1控制指令（LED1_ON_L=0x06，LED1_ON_H=0x00，LED1_OFF_L=0x20，LED1_OFF_H=0x00）

KEY2按下时：发送舵机2控制指令，同时点亮三色LED（PTB0/1/2置高）

舵机控制逻辑：

通过修改OFF寄存器值实现0°-180°角度控制

示例：90°中位对应脉冲宽度1500μs（寄存器值0x78）

状态指示设计

按键未触发时：LED熄灭

KEY1按下：红灯常亮，舵机1旋转至90°

KEY2按下：绿灯+蓝灯交替闪烁（500ms周期），舵机2执行往复摆动

4、代码

/*!
 * MindPlus
 * esp32s3bit
 *
 */
#include "unihiker_k10.h"
#include <Microbit_Motor.h>
// 函数声明
void onButtonBUnPressed();
void onButtonAUnPressed();
void onButtonBPressed();
// 创建对象
uint8_t        screen_dir=2;
UNIHIKER_K10   k10;
AHT20          aht20;
Microbit_Motor motorbit;


// 主程序开始
void setup() {
        k10.begin();
        k10.initScreen(screen_dir);
        k10.creatCanvas();
        k10.buttonB->setUnPressedCallback(onButtonBUnPressed);
        k10.buttonA->setUnPressedCallback(onButtonAUnPressed);
        k10.buttonB->setPressedCallback(onButtonBPressed);
        k10.setScreenBackground(0xFFFFFF);
        k10.canvas->canvasText("SG90", 7, 0x0000FF);
        k10.canvas->canvasText("全速旋转", 2, 0x33FFFF);
        k10.canvas->canvasText(aht20.getData(AHT20::eAHT20TempC), 1, 0xFF0000);
        k10.canvas->updateCanvas();
}
void loop() {

}

// 事件回调函数
void onButtonBUnPressed() {
        motorbit.servo(S1, 90);
        k10.rgb->write(0, 0x0000FF);
}
void onButtonAUnPressed() {
        motorbit.servo(S1, 180);
        k10.rgb->write(0, 0x00FF00);
}
void onButtonBPressed() {
        motorbit.servo(S1, 0);
        k10.rgb->write(0, 0xFF0000);
}
复制代码

5、视频