【花雕动手做】PWM转0‑4.2V转换模块（双通道真 DAC 版）

## 1、核心电气参数

## 2、引脚定义
### 输入侧端子
- VIN：模块主供电 7‑24V
- G：功率地
- 5V：板载 5V 输出，最大 100mA
- S1：通道 1 航模 PWM 信号输入，对应输出 VO1、VH1
- S2：通道 2 航模 PWM 信号输入，对应输出 VO2、VH2
### 输出侧端子
- VO1：通道 1 模拟电压输出 0‑4.2V
- VH1：通道 1 方向电平输出（0V/5V）
- VO2：通道 2 模拟电压输出 0‑4.2V
- VH2：通道 2 方向电平输出（0V/5V）
- G：输出地，和输入侧 G 全部连通
## 3、信号转换逻辑
1. **VO 模拟电压输出（V 型双向特性）**
- 舵机中立点 `1500μs` →输出 **0V**
- 最小脉宽 `1000μs` →输出 **4.2V**
- 最大脉宽 `2000μs` →输出 **4.2V**
> 摇杆从中位向两边打，输出电压从 0V 向 4.2V 上升，完美适配双向运动（前进‑后退、左转‑右转）的模拟给定。
2. **VH 方向电平输出**
- 识别脉冲偏向 1000μs 一侧输出一种电平；偏向 2000μs 输出另一电平，用来告知后级电路当前运动方向，配合 VO 模拟幅值，实现「电压大小代表速度，电平代表转向」。
3. 指示灯状态
- 慢闪：无有效 PWM 输入信号
- 快闪：正常识别到航模 PWM 脉冲，模块工作正常
## 4、主要特点
1. **双通道独立转换**，两路互不干扰，可以同时处理遥控的油门、转向两路摇杆信号。
2. **真 DAC 硬件方案**，区别于简单 RC 滤波 PWM 转电压，输出纹波小、线性精度高，不会出现 RC 滤波带来的电压抖动，适合闭环运动控制。
3. 支持高刷新接收机，最高 250Hz PWM 输入，兼容普通 50Hz 航模接收机。
4. 宽电压 7‑24V 供电，机器人锂电池、电源适配器都可以直接供电；自带 5V 输出可以给接收机供电，简化接线。
5. 同时输出**模拟电压幅值 + 方向数字电平**，后级 BLDC 驱动器、运放电路可以直接获取速度量与方向信号。
## 5、典型应用场景
1. **BLDC/FOC 无刷驱动遥控改造**：部分 FOC 驱动只支持 0‑5V 模拟电压调速，不支持舵机 PWM，接收机接到该模块，输出模拟电压给到驱动板模拟量接口，实现航模遥控控制无刷电机。
2. 机器人底盘遥控：履带、轮式机器人，把接收机摇杆信号转为模拟量给电机驱动板。
3. 船模、车模改装：老式模拟给定电调的遥控信号转换。
4. 测试工装：把遥控摇杆信号转化可控模拟电压源，做运放、控制器模拟输入测试。
## 6、实操注意事项
1. **共地是重中之重**：模块 GND 必须和接收机、后级驱动板全部共地，否则电压输出完全错乱。
2. VH 只是方向提示电平，**不能直接驱动电机**，仅做逻辑电平信号使用。
3. 板载 5V 仅 100mA，只适合给接收机小信号供电，不能驱动电机。
4. 输出 VO 最大 4.2V，如果后级驱动需要 0‑5V，需要外部做电压抬升电路。
5. 输入脉宽严格遵循 1000‑2000μs 舵机标准，超出范围模块识别会异常。
6. 该模块只做信号转换，没有功率驱动能力，输出只能接高阻抗模拟输入引脚。
## 7、典型接线示例
> 航模接收机信号输出 → S1/S2；接收机地线接模块 G；
> VO1、VH1 接入 FOC 驱动器的模拟速度输入、方向 IO；
> 模块 VIN 接机器人锂电池（7‑24V）；驱动器、模块、接收机三者 GND 短接。