CanTrcv_30_Sbc收发器模式与总线唤醒机制
CanTrcv_30_Sbc 是面向 SBC 集成式 CAN 收发器的 AUTOSAR CAN Transceiver Driver 实现。它把上层模块看到的接口稳定在 CanTrcv 语义上，而把实际硬件访问交给 SBC Driver 完成。这样一来，CanIf、CanSM、EcuM 不需要关心收发器位于独立芯片、SBC 外设还是某个受 SBC 同步保护的内部组件，只需要按 CanTrcv API 管理工作模式、唤醒检测和局部网络能力。
本文围绕三个集成主线展开：NORMAL 与 STANDBY 的模式控制，总线唤醒的上报路径，以及 SBC 访问、ICU 唤醒和跨分区调用带来的约束。
模块定位
CanTrcv_30_Sbc 位于 CAN Interface 与 SBC Driver 之间。它不是直接通过 SPI 或 DIO 操作收发器，而是调用 SBC Driver 提供的收发器访问服务，由 SBC Driver 负责底层硬件访问与同步。
| 项目 | 值 |
|---|---|
| AUTOSAR release | Release 4 |
| 配置变体 | Pre-compile、Post-build selectable |
| Vendor ID | CANTRCV_30_SBC_VENDOR_ID = 30 |
| Module ID | CANTRCV_30_SBC_MODULE_ID = 70 |
| Instance ID | CANTRCV_30_SBC_INSTANCE_ID |
| 支持能力 | 说明 |
|---|---|
| 收发器初始化 | 对已配置通道执行初始化，并把通道置为初始工作模式 |
| SBC 控制 | 通过 SBC Driver API 控制收发器硬件 |
| 总线唤醒检测 | 可检测并上报 CAN 总线唤醒事件 |
| 模式读写 | 支持读取与设置收发器工作模式 |
| 不支持能力 | 集成含义 |
|---|---|
| 通过 SPI 直接控制 CAN 收发器 | SPI 访问由 SBC Driver 或其硬件抽象侧承担 |
| 通过 DIO 直接控制 CAN 收发器 | CanTrcv 不直接驱动收发器控制引脚 |
| Self diagnostics | 诊断语义需要结合 SBC 能力与系统诊断设计 |
这个定位决定了模块的关键边界：CanTrcv 负责 AUTOSAR CanTrcv 行为，SBC Driver 负责硬件访问，ICU 在特定唤醒方案中负责输入捕获，EcuM 负责系统唤醒事件的生命周期。
初始化与模式控制
上电或复位后，先调用 CanTrcv_30_Sbc_InitMemory() 初始化模块内部变量，再调用 CanTrcv_30_Sbc_Init() 初始化配置的收发器通道。Init() 完成后，每个已配置通道被切到 NORMAL。如果初始化前已经存在未上报的唤醒事件，模块会保存该事件，并在初始化路径中通过 EcuM_SetWakeupEvent() 通知 EcuM。
| 阶段 | 调用 | 结果 |
|---|---|---|
| RAM 初始化 | CanTrcv_30_Sbc_InitMemory() |
初始化内部状态，必须早于其他功能 |
| 配置初始化 | CanTrcv_30_Sbc_Init(ConfigPtr) |
初始化所有配置通道 |
| 初始模式 | Init() 内部动作 |
通道进入 CANTRCV_TRCVMODE_NORMAL |
| 初始化前唤醒 | 内部保存后上报 | 通过 EcuM_SetWakeupEvent() 通知系统 |
CanTrcv_30_Sbc_SetOpMode() 只支持 NORMAL 与 STANDBY，不支持 SLEEP。如果请求的模式与当前模式一致，函数返回 E_OK，但不会触发实际硬件切换。模式切换完成且函数返回 E_OK 时，模块在 SetOpMode() 的调用上下文中调用 CanIf_30_Sbc_TrcvModeIndication()。
| 模式相关服务 | 关键行为 |
|---|---|
CanTrcv_30_Sbc_SetOpMode(CanTrcvIndex, OpMode) |
请求通道进入 NORMAL 或 STANDBY |
CanTrcv_30_Sbc_GetOpMode(CanTrcvIndex, OpMode) |
返回当前检测到的工作模式 |
CanIf_30_Sbc_TrcvModeIndication() |
模式变化完成后通知 CanIf |
CANTRCV_TRCVMODE_NORMAL |
正常通信模式 |
CANTRCV_TRCVMODE_STANDBY |
待机并保留唤醒能力的模式 |
GetOpMode() 有一个容易被忽略的边界：如果上层刚发起模式切换，而模式变化还没有完成，在模式指示回调发生前读取到的模式可能仍不是最终模式。上层状态机应以模式指示和后续读取共同确认状态，而不是把一次立即读取当成唯一依据。
总线唤醒路径
总线唤醒围绕 CheckWakeup()、GetBusWuReason()、SetWakeupMode()、CheckWakeFlag() 和 MainFunction() 组织。典型路径是：硬件检测到总线活动，CanTrcv 检查收发器状态与唤醒标志，随后通过 EcuM 上报唤醒源。
| 唤醒服务 | 用法 | 主要边界 |
|---|---|---|
CanTrcv_30_Sbc_CheckWakeup() |
检查指定通道是否存在总线唤醒 | 检测到后调用 EcuM_SetWakeupEvent() |
CanTrcv_30_Sbc_GetBusWuReason() |
读取最近一次唤醒原因 | 多个原因同时存在时只返回最后检测到的原因 |
CanTrcv_30_Sbc_SetWakeupMode() |
开启、关闭或清除唤醒上报 | 唤醒功能未启用时返回 E_NOT_OK |
CanTrcv_30_Sbc_CheckWakeFlag() |
请求检查 wake flag 状态 | 完成后调用 CanIf_30_Sbc_CheckTrcvWakeFlagIndication() |
CanTrcv_30_Sbc_MainFunction() |
周期轮询硬件唤醒状态 | 仅在 Wakeup support 设为 polling 时有效 |
CheckWakeup() 的返回值不能单独作为系统唤醒成立的判据。对于 ECU 唤醒状态机而言，有效动作是对应唤醒源被 EcuM_SetWakeupEvent() 上报。返回 E_OK 表示检测请求在当前条件下识别到总线唤醒，但系统层仍应以 EcuM 唤醒事件为准。
| 唤醒原因 | 含义 | 返回特性 |
|---|---|---|
CANTRCV_WU_INTERNALLY |
内部原因唤醒 | 可作为最近唤醒原因返回 |
CANTRCV_WU_BY_BUS |
CAN 总线活动触发唤醒 | 典型总线唤醒原因 |
CANTRCV_WU_RESET |
复位相关唤醒 | 可作为最近唤醒原因返回 |
CANTRCV_WU_ERROR |
未检测到有效原因 | 函数返回 E_NOT_OK |
CANTRCV_WU_NOT_SUPPORTED |
当前通道不支持该唤醒原因 | 函数返回 E_NOT_OK |
| 唤醒模式 | 行为 |
|---|---|
CANTRCV_WUMODE_ENABLE |
开启唤醒事件上报 |
CANTRCV_WUMODE_DISABLE |
关闭唤醒事件上报 |
CANTRCV_WUMODE_CLEAR |
清除已有唤醒状态 |
如果在 DISABLE 到 ENABLE 的间隙发生唤醒，SetWakeupMode(ENABLE) 不会主动补发该事件。集成时需要在重新开启后调用 GetBusWuReason()，确认关闭上报期间是否已经发生过唤醒。
ICU 唤醒配置
当 CAN Controller 本身不支持 “wakeup by CAN bus”，但 ECU 又需要因为 CAN 总线活动醒来或开始通信时，可以使用 MCU 额外 I/O 输入配合 ICU。该输入通常并联到 CAN Rx，或者连接到收发器的 ERR 引脚，具体取决于收发器硬件。
| ICU 配置项 | 建议值或行为 |
|---|---|
| ICU channel | 每个需要通过收发器唤醒的 CAN 通道配置一个输入通道 |
| 输入连接 | CAN Rx 并联输入，或连接收发器 ERR 引脚 |
| Measurement Mode | SignalEdgeDetection |
| Signal Notification | 调用系统唤醒验证入口的通知函数 |
| Channel Wakeup Info | 对应的 ECUM_WKSOURCE_CANx |
IcuDefaultStartEdge |
若存在该参数，配置为 ICU_FALLING_EDGE |
| Wakeup Capability | 需要唤醒 ECU 时启用 |
通知函数通常只做一件事：把硬件输入边沿转给 EcuM。
void Icu_TrcvWakeUpNotification_0(void)
{
EcuM_CheckWakeup(ECUM_WKSOURCE_CAN0);
}
如果系统不需要对该唤醒源进行验证，也可以在通知函数中调用 EcuM_SetWakeupEvent()。两种写法的差别在于：前者触发 EcuM 的唤醒验证路径，后者直接声明唤醒事件成立。
SBC 依赖与跨分区调用
CanTrcv_30_Sbc 的硬件访问依赖 SBC Driver。SBC Driver 暴露的服务名和 CanTrcv 可使用的回调名之间存在固定映射；当 CANTRCV_30_SBC_CALLBACK_FUNCTIONS == STD_ON 时，应用侧需要实现这些回调，以便跨 OS Application 或安全分区时通过受控入口访问 SBC 功能。
| SBC Driver 服务 | CanTrcv 回调入口 |
|---|---|
Sbc_CanTrcv_SetMode(params) |
CanTrcv_30_Sbc_Hw_SetMode(params) |
Sbc_CanTrcv_ReadStatus(params) |
CanTrcv_30_Sbc_Hw_ReadStatus(params) |
Sbc_CanTrcv_ClearEvents(params) |
CanTrcv_30_Sbc_Hw_ClearEvents(params) |
Sbc_CanTrcv_WritePnConfig(params) |
CanTrcv_30_Sbc_Hw_WritePnConfig(params) |
| CanTrcv 与 SBC 所在分区 | SBC 分类 | 调用方式 |
|---|---|---|
| 同一分区 | trusted | 直接调用 SBC 服务 |
| 不同分区 | trusted | CallTrustedFunction(IDX_SBC_CANTRCV_..., ...) |
| 同一分区 | non-trusted | 直接调用 SBC 服务 |
| 不同分区 | non-trusted | osCallNonTrustedFunction(IDX_SBC_CANTRCV_..., ...) |
跨分区设计的核心问题不是函数名，而是执行上下文：CanTrcv API 可能由任务或
中断
触发，SBC Driver 又可能要求特定 OS Application 或安全上下文。把访问汇聚到 CanTrcv_30_Sbc_Hw_* 回调后，可以在应用层统一放置 trusted function、non-trusted function 或直接调用策略。
数据一致性与 Exclusive Area
模式切换、唤醒检查和硬件状态读取都会访问同一组 SBC 收发器服务。模块使用 CANTRCV_EXCLUSIVE_AREA_0 保护这些调用，避免上层服务在关键硬件访问期间相互打断。
| Exclusive Area | 用途 |
|---|---|
CANTRCV_EXCLUSIVE_AREA_0 |
保护经由 SBC Driver 的收发器硬件访问 |
| 保护对象 | 模式、状态、事件和 PN 配置相关访问 |
| 持续时间 | 覆盖一次 SBC 模块调用，持续时间较长 |
| 实现来源 | VStdLib、Schedule Manager 或 OSEK OS，取决于中断锁配置 |
| 受保护 API | 原因 |
|---|---|
CanTrcv_30_Sbc_Init() |
初始化期间访问所有配置通道 |
CanTrcv_30_Sbc_SetOpMode() |
切换硬件模式并触发模式指示 |
CanTrcv_30_Sbc_GetOpMode() |
读取硬件当前模式 |
CanTrcv_30_Sbc_CheckWakeup() |
读取并上报硬件唤醒状态 |
CanTrcv_30_Sbc_MainFunction() |
周期轮询硬件唤醒状态 |
集成时应避免这些 API 相互抢占。尤其是 SetOpMode()、CheckWakeup() 和 MainFunction()，它们都可能触发 SBC 访问和上层回调；如果系统中断锁粒度不清晰，容易造成上层状态机读到短暂不一致的收发器状态。
API 矩阵
下面按用途归
类
CanTrcv 提供的服务。所有服务都要求模块已初始化，除非服务本身就是 InitMemory() 或 Init()。
| 生命周期与模式 API | 上下文 | 返回与回调 |
|---|---|---|
CanTrcv_30_Sbc_InitMemory() |
task | void；非重入；早于所有功能 |
CanTrcv_30_Sbc_Init(ConfigPtr) |
task | void；初始化所有配置通道 |
CanTrcv_30_Sbc_SetOpMode(CanTrcvIndex, OpMode) |
task / interrupt | E_OK 或 E_NOT_OK；成功完成模式变化后调用 CanIf_30_Sbc_TrcvModeIndication() |
CanTrcv_30_Sbc_GetOpMode(CanTrcvIndex, OpMode) |
task / interrupt | E_OK 表示检测到当前模式 |
CanTrcv_30_Sbc_GetVersionInfo(VersionInfo) |
task / interrupt | 将版本信息写入调用方提供的结构 |
| 唤醒与标志 API | 上下文 | 返回与回调 |
|---|---|---|
CanTrcv_30_Sbc_GetBusWuReason(CanTrcvIndex, Reason) |
task / interrupt | 读取最近一次唤醒原因 |
CanTrcv_30_Sbc_SetWakeupMode(CanTrcvIndex, TrcvWakeupMode) |
task / interrupt | 设置 ENABLE、DISABLE 或 CLEAR |
CanTrcv_30_Sbc_CheckWakeup(CanTrcvIndex) |
task / interrupt | 检测到总线唤醒时调用 EcuM_SetWakeupEvent() |
CanTrcv_30_Sbc_ClearTrcvWufFlag(CanTrcvIndex) |
task / interrupt | 清除硬件所有 wakeup flag，完成后调用 CanIf_30_Sbc_ClearTrcvWufFlagIndication() |
CanTrcv_30_Sbc_CheckWakeFlag(CanTrcvIndex) |
task / interrupt | 完成后调用 CanIf_30_Sbc_CheckTrcvWakeFlagIndication() |
| 诊断、周期与 PN API | 上下文 | 要点 |
|---|---|---|
CanTrcv_30_Sbc_GetTrcvSystemData(CanTrcvIndex, TrcvSysData) |
task / interrupt | TrcvSysData[7:0] 为模式，[15:8] 为状态，[31:16] 为事件 |
CanTrcv_30_Sbc_ReadTrcvTimeoutFlag(CanTrcvIndex, FlagState) |
task / interrupt | 读取 timeout flag |
CanTrcv_30_Sbc_ClearTrcvTimeoutFlag(CanTrcvIndex) |
task / interrupt | 清除 timeout flag |
CanTrcv_30_Sbc_ReadTrcvSilenceFlag(CanTrcvIndex, FlagState) |
task / interrupt | 读取 silence flag |
CanTrcv_30_Sbc_MainFunction() |
task | Wakeup support 为 polling 时周期执行 |
CanTrcv_30_Sbc_SetPNActivationState(ActivationState) |
task | 切换 selective wakeup 行为 |
SetPNActivationState() 的约束比普通模式 API 更强。PN_ENABLED 表示硬件配置为只被配置帧唤醒，也就是 WUF；PN_DISABLED 表示硬件配置为任何总线活动都能唤醒，也就是 WUP。要让 selective wakeup 生效，生成配置中也必须启用对应能力。
| PN 操作 | 生效规则 |
|---|---|
PN_ENABLED |
仅对已在生成配置中启用 PN 的通道有意义 |
PN_DISABLED |
在下一次模式变化后生效 |
| 从 disabled 回到 enabled | 仅改变软件状态，硬件不会立即恢复 selective wakeup |
| 推荐调用时机 | 紧跟 CanTrcv_30_Sbc_Init() 后使用 |
| 并发约束 | 不应被任何其他 CanTrcv API 打断 |
服务 ID 与错误码
当 CANTRCV_30_SBC_DEV_ERROR_DETECT == STD_ON 时，模块通过 DET 报告开发错误。错误报告使用模块 ID、实例 ID、服务 ID 和错误码定位调用问题。
| 服务 ID | 服务 |
|---|---|
0x00 |
CanTrcv_30_Sbc_Init() |
0x01 |
CanTrcv_30_Sbc_SetOpMode() |
0x02 |
CanTrcv_30_Sbc_GetOpMode() |
0x03 |
CanTrcv_30_Sbc_GetBusWuReason() |
0x04 |
CanTrcv_30_Sbc_GetVersionInfo() |
0x05 |
CanTrcv_30_Sbc_SetWakeupMode() |
0x06 |
CanTrcv_30_Sbc_MainFunction() |
0x07 |
CanTrcv_30_Sbc_CheckWakeup() |
0x09 |
CanTrcv_30_Sbc_GetTrcvSystemData() |
| 错误码 | 含义 | 典型触发点 |
|---|---|---|
0x01 CANTRCV_30_SBC_E_INVALID_TRANSCEIVER |
通道索引无效 | CanTrcvIndex 超出配置范围 |
0x02 CANTRCV_30_SBC_E_PARAM_POINTER |
空指针 | 输出参数为 NULL_PTR |
0x11 CANTRCV_30_SBC_E_UNINIT |
模块未初始化 | 初始化前调用业务 API |
0x21 CANTRCV_30_SBC_E_TRCV_NOT_STANDBY |
硬件不在 standby | 需要 standby 前置条件的唤醒操作 |
0x22 CANTRCV_30_SBC_E_TRCV_NOT_NORMAL |
硬件不在 normal | 需要 normal 前置条件的操作 |
0x23 CANTRCV_30_SBC_E_PARAM_TRCV_WAKEUP_MODE |
唤醒模式参数无效 | SetWakeupMode() 参数非法 |
0x24 CANTRCV_30_SBC_E_PARAM_TRCV_OPMODE |
目标模式不受支持 | 请求 SLEEP 或硬件不支持的模式 |
0x40 CANTRCV_30_SBC_E_NO_TRCV_CONTROL |
收发器不受控制或硬件状态无效 | 生产错误场景 |
| 返回值 | 模块语义 |
|---|---|
E_OK |
请求被接受，或检测到了有效状态 |
E_NOT_OK |
参数非法、状态不满足、底层访问失败或当前能力未启用 |
模式 API 返回 E_NOT_OK |
前一个模式保持不变 |
唤醒 API 返回 E_NOT_OK |
可能表示未检测到唤醒，也可能表示当前通道不支持该能力 |
返回值的含义要结合 API 使用。例如 GetBusWuReason() 返回 E_NOT_OK 可能只是没有有效唤醒原因，而 SetOpMode() 返回 E_NOT_OK 则意味着请求的状态变化没有被接受。
配置、文件与内存映射
模块交付文件分为静态文件和生成文件。静态文件提供 API 与实现，生成文件携带配置、类型和外部数据声明。
| 文件 | 类型 | 用途 |
|---|---|---|
CanTrcv_30_Sbc.h |
静态头文件 | 上层模块包含的 CanTrcv API 声明 |
CanTrcv_30_Sbc.c |
静态源文件 | 模块实现 |
CanTrcv_30_Sbc_Cfg.h |
生成头文件 | 类型定义、外部数据声明，供头文件包含 |
CanTrcv_30_Sbc_Cfg.c |
生成源文件 | 配置数据 |
CanTrcv_GeneralTypes.h |
通用类型头文件 | 定义 SWS 指定的 CanTrcv 类型，可被 Can_GeneralTypes.h 包含 |
| 编译抽象宏 | 用途 |
|---|---|
CANTRCV_30_SBC_VAR |
模块变量 |
CANTRCV_30_SBC_APPL_VAR |
应用侧变量指针 |
CANTRCV_30_SBC_CONST |
模块常量 |
CANTRCV_30_SBC_CODE |
模块代码 |
CANTRCV_30_SBC_APPL_CODE |
应用侧回调代码 |
| 内存段 | 典型内容 |
|---|---|
CANTRCV_30_SBC_START_SEC_CODE / STOP_SEC_CODE |
CanTrcv 代码 |
CANTRCV_30_SBC_START_SEC_CONST_UNSPECIFIED / STOP_SEC_CONST_UNSPECIFIED |
未指定宽度常量 |
CANTRCV_30_SBC_START_SEC_VAR_NOINIT_UNSPECIFIED / STOP_SEC_VAR_NOINIT_UNSPECIFIED |
未初始化变量 |
| 配置项 | 集成影响 |
|---|---|
CANTRCV_30_SBC_DEV_ERROR_DETECT |
开启后通过 DET 报告开发错误 |
CANTRCV_30_SBC_CALLBACK_FUNCTIONS |
开启后需要应用提供 CanTrcv_30_Sbc_Hw_* 回调 |
| Wakeup support | 选择 polling 时需要周期调用 MainFunction() |
| Version Info API | 开启后可通过 API 读取版本信息 |
CanTrcvInitState |
该配置不改变初始化行为，通道仍初始化为 NORMAL |
CanTrcvSPICommRetries / CanTrcvSPICommTimeout |
在该实现中为可选配置，因为收发器访问经由 SBC Driver |
版本也可以通过头文件中的宏读取：
| 版本宏 | 含义 |
|---|---|
CANTRCV_30_SBC_AR_RELEASE_MAJOR_VERSION |
AUTOSAR release major |
CANTRCV_30_SBC_AR_RELEASE_MINOR_VERSION |
AUTOSAR release minor |
CANTRCV_30_SBC_AR_RELEASE_PATCH_VERSION |
AUTOSAR release patch |
CANTRCV_30_SBC_SW_MAJOR_VERSION |
软件 major |
CANTRCV_30_SBC_SW_MINOR_VERSION |
软件 minor |
CANTRCV_30_SBC_SW_PATCH_VERSION |
软件 patch |
AUTOSAR 符合性与偏差
CanTrcv_30_Sbc 保留 AUTOSAR CanTrcv 的主要接口语义，但由于收发器硬件挂在 SBC 上，部分能力和回调命名存在实现差异。
| 类型 | 内容 | 集成影响 |
|---|---|---|
| Addition | 增加 CanTrcv_30_Sbc_InitMemory() |
上电后必须先初始化内部状态 |
| Limitation | 不支持 SPI 直接连接 | SPI 访问由 SBC Driver 所在层负责 |
| Limitation | 不支持 DIO 直接连接 | 不通过 DIO 操作收发器控制引脚 |
| Limitation | 收发器访问经由 SBC Driver | 硬件同步责任落在 SBC Driver |
| Deviation | CanIf 通知函数带 _30_Sbc 前缀 |
用于区分局部索引与全局索引换算 |
| Deviation | CanIf_CheckTrcvWakeFlagIndication() 总会被调用 |
避免 CanSM 等待通知时卡住 |
| Deviation | GetTrcvSystemData() 参数去掉 const |
驱动需要写入诊断数据 |
| Deviation | CanTrcvInitState 不决定初始化模式 |
初始化后通道固定进入 NORMAL |
| 标准回调语义 | 实现中的回调名 |
|---|---|
CanIf_TrcvModeIndication |
CanIf_30_Sbc_TrcvModeIndication |
CanIf_ConfirmPnAvailability |
CanIf_30_Sbc_ConfirmPnAvailability |
CanIf_ClearTrcvWufFlagIndication |
CanIf_30_Sbc_ClearTrcvWufFlagIndication |
CanIf_CheckTrcvWakeFlagIndication |
CanIf_30_Sbc_CheckTrcvWakeFlagIndication |
CanIf_CheckTrcvWakeFlagIndication() 的行为尤其重要：即使没有检测到唤醒，驱动也会调用该通知。否则 CanSM 在发起 wake flag 检查后可能一直等待完成通知。如果确实检测到唤醒，则另行通过 EcuM_SetWakeupEvent() 上报唤醒源。
集成关注点
| 场景 | 关注点 | 建议动作 |
|---|---|---|
| 上电初始化 | InitMemory() 必须最早执行 |
把它放入 EcuM 或启动代码的早期初始化段 |
| 模式切换 | 只支持 NORMAL 与 STANDBY |
上层不要请求 SLEEP |
| 同模式请求 | 返回 E_OK 但不发生硬件切换 |
状态机不要把它当作一次真实迁移 |
| 模式读取 | 切换完成前可能读到旧状态 | 结合 CanIf_30_Sbc_TrcvModeIndication() 使用 |
| 唤醒判断 | E_OK 不是系统唤醒的唯一依据 |
以 EcuM_SetWakeupEvent() 对应唤醒源为准 |
| 唤醒关闭窗口 | DISABLE 到 ENABLE 间可能有事件 |
重新开启后调用 GetBusWuReason() |
| ICU 唤醒 | 需要正确连接 CAN Rx 或 ERR 输入 | ICU 配成 falling edge 并绑定 EcuM wakeup source |
| 跨分区访问 | SBC 服务可能在不同 OS Application | 使用 CanTrcv_30_Sbc_Hw_* 回调统一入口 |
| PN 切换 | PN_DISABLED 下一次模式变化后生效 |
PN 状态切换后安排一次明确的模式迁移 |
| Exclusive Area | SBC 调用持续时间较长 | 避免受保护 API 在任务和中断间互相打断 |
对这个模块而言，最容易出问题的不是 API 名称，而是上下文关系：初始化先后顺序、CanTrcv 与 SBC 的分区边界、ICU 唤醒输入的电气连接、以及 EcuM 唤醒源是否与通道配置一致。只要这几处边界明确，CanTrcv_30_Sbc 可以把 SBC 内部收发器稳定地接入 AUTOSAR CAN 通信栈。
作者：不脱发的程序猿。本文同步自作者 CSDN 博客。
原文：https://handsome-man.blog.csdn.net/article/details/162843140
