驴车干扰源—水帖一篇

冬至饺子，驴车终于化茧成蝶，测试完成三圈任务；


原来我测试重点在驴车和代码，为啥总跑偏？某日录了个控制窗口视频，突然发现环境光和赛道地图才是导致测试失败的主要原因。




一、测试地图
地图铺开占地面积着实不小，家里铺设局限性太大，好在我单位场地够大。
其实高中信息技术老师，有时是一种很无奈的事情。除了教课，我同时负责学校图书馆的管理，所以很多实验是午休在管内进行的。地图不用的时候需要折叠起来，这样的话地图打开折痕多，一则影响提取图像样品，二则小车跑起来坑洼较多，阻力大，不利于小车调试运行。















下面视频可以看到，小车运行时，地图跟着起伏明显



二、环境光线对小车影响较大

一号测试地点，接近门口，期两周都在此处实验。
顶部光线不足，正前方窗口照射进来的光线过于强烈。




二号测试地点-茶台附近

顶部有射灯，光线均匀

光线正好

光线过暗


三、我的小车配置，重点区域红色标出







四、测试样例

data.rar

models.rar


myconfig.rar

恭喜葛老师，发现了采光对小车运行的影响，并提出了合理解决方案。从跑圈视频看， 三圈最短用时是33.21秒，目前排名Top2，厉害！

昊男Henry 发表于 2021-12-24 22:25
恭喜葛老师，发现了采光对小车运行的影响，并提出了合理解决方案。从跑圈视频看， 三圈最短用时是33.21秒， ...

兄弟们一起跑起来啊

这也太黑了吧。。。：）
另：图可以卷起来，不一定折呀。。。

撒哈拉大野牛 发表于 2021-12-29 16:51
这也太黑了吧。。。：）
另：图可以卷起来，不一定折呀。。。

对啊，卷起来比较好。找个滚筒做轴。