4WD小车

我想问一下，我有一次4WD的小车，用的是威龙驱动器和UNO，，后轮两个电机带编码器，前轮两个电机不带编码器，我想实现PID控制，我把同一侧的电机分别接到威龙驱动器的2个输出端可以不，能实现PID不？
都用编码器的话我不得用2个驱动器吗？

我现在的效果就是带编码器的PID控制后轮没有速度差，前轮有速度差，然后就不走直线，这是为什么呢？

前轮使用带编码器的 闭环控制，后轮的不带编码器电机并联到 前轮电机上。可能会好点。

不过 由于 另外两个电机不带闭环。速度肯定会受到影响的。

另外即使4个轮子都是闭环，由于 轮子误差、摩擦系数等也不可能做到完全的直线。 你可以微调两边轮子速度达到。

哦哦，试了一个，确实可以了哦，多谢大神指点~~