[讨论]有关小车定位的一些讨论

tiger(45146257) 13:31:08
问一个比较弱的问题，移动机器人作圆周运动，整车的速度方向肯定是圆周的切线方向，那么车体前进方向和速度方向一致吗？？？为什么？？？讨论一下?

tiger(45146257) 13:32:58
讨论一下，没有人分析运动学的吗？？？

Ricky[诺丁汉](7824389) 13:33:47
瞬间一样

雨滴[南航大](22468528) 13:34:05
我也有一个相似的问题：
左右两轮的速度不一样，如何计算转弯的半径

Ricky[诺丁汉](7824389) 13:37:10
轮子直接距离+V（R)*R/ V(L)-V(R)

tiger(45146257) 13:37:19
比如说一个四个轮子的小车，两边各两个轮子，垂直于车轮轴的方向和速度方向一致吗？？

Ricky[诺丁汉](7824389) 13:37:52
要看驱动方式

Ricky[诺丁汉](7824389) 13:38:02
差数驱动，还是 类似汽车的驱动

Ricky[诺丁汉](7824389) 13:38:10
这两个是不同的

tiger(45146257) 13:38:16
全驱，差速

tiger(45146257) 13:38:30
没有转向机构

雨滴[南航大](22468528) 13:38:34
差速转弯

Ricky[诺丁汉](7824389) 13:38:41
差速驱动，可以简化成轮子在车体中间 。

tiger(45146257) 13:40:14
简化是可以，但是如果做分析，它的轮子不是肯定存在侧滑吗？虽然车体不侧滑

雨滴[南航大](22468528) 13:43:25
那就是把左右两轮的速度等效到车轴中心吗

tiger(45146257) 13:44:35
你的问题可以找篇两轮小车的论文，一看就明白，雨滴

雨滴[南航大](22468528) 13:45:38
轮子直接距离+V（R)*R/ V(L)-V(R)
中的轮子直接距离和R分别代表什么

Ricky[诺丁汉](7824389) 13:45:55
R表示轮子直接的距离

Ricky[诺丁汉](7824389) 13:45:58
之间

雨滴[南航大](22468528) 13:46:07
恩

雨滴[南航大](22468528) 13:47:26
是左右两轮的距离吧  

雨滴[南航大](22468528) 13:47:33
那直接距离呢

Ricky[诺丁汉](7824389) 13:47:50
不是 ，就是之间 。。写错了。

tiger(45146257) 13:57:36
比如说轮子存在滑移，车轮编码器输出的就是不真实的量，这算到车体速度上，大家都用什么方法消除这种误差

tiger(45146257) 14:01:52
没人讨论一下？？

中尉(503803455) 14:02:06
我在！

edubear(43633259) 14:02:25
双闭换环控制??

tiger(45146257) 14:02:38
恩，打算

tiger(45146257) 14:02:48
有人这样做吗？？

edubear(43633259) 14:03:16
你是这样做的吗?

tiger(45146257) 14:04:00
恩

edubear(43633259) 14:04:30
那有什么效果吗??

tiger(45146257) 14:05:27
一方面希望马泮给出校正，另一方面希望通过视觉校正，但是单纯马盘校正效果很不好，因为误差很大

edubear(43633259) 14:06:14
用过加速度计吗???

tiger(45146257) 14:06:35
没有，怎么检测？？

edubear(43633259) 14:06:55
本人搞焊接机器人    片面之言  请勿见怪

tiger(45146257) 14:07:34
哈哈，本来就是讨论，没关系

tiger(45146257) 14:07:47
你说加速度计怎么检测，你懂吗？？

edubear(43633259) 14:07:49
你不是滑移嘛    但是在滑移的过程中  车轮转吗???

edubear(43633259) 14:07:58
呵呵  你说呢?

tiger(45146257) 14:08:23
转动，同时带着滑移

tiger(45146257) 14:08:46
有可能侧向滑移和纵向滑移都有

tiger(45146257) 14:09:16
我不明白，所以请教

edubear(43633259) 14:10:19
我刚才理解为在滑移的过程中    可以用加速度计  测出位移的

edubear(43633259) 14:10:23
我感觉哦

tiger(45146257) 14:11:38
测出谁的位移？？

edubear(43633259) 14:11:57
小车呀

tiger(45146257) 14:12:07
还是距离？？直线和圆弧都可以？？

edubear(43633259) 14:12:17
应该是直线

tiger(45146257) 14:12:44
那样好像不行，小车不可能总走直线

tiger(45146257) 14:13:36
你有有关加速度计方面的资料吗？？它怎么测位移？？

edubear(43633259) 14:13:51
对呀  你可以把你的设计思路发一份给我吗  我可以请南航的教师给你点建议

tiger(45146257) 14:14:02
让我了解一下好吗？？？

tiger(45146257) 14:14:42
我不是在设计了，我在应用，不过在应用过程中有很多问题

edubear(43633259) 14:15:20
哦是吗??

tiger(45146257) 14:15:56
恩，说说加速度传感器怎么测位仪？？

edubear(43633259) 14:17:25
就是从刹车   滑移 -----小车停止    按直线来说   可以通过加速度积分   转化到位移的   至于怎么做   呵呵  我可是外行

tiger(45146257) 14:18:29
奥

edubear(43633259) 14:18:42
你做过小车吗??

tiger(45146257) 14:18:48
没人做这方面的吗？？很实际的东西

edubear(43633259) 14:18:50
有什么资料可以给我看看呢??

edubear(43633259) 14:19:02
你问我  我可是外行   

tiger(45146257) 14:19:14
正在做，不过很不理想

edubear(43633259) 14:19:33
没有关系的  我可以找人给你参考的嘛  

edubear(43633259) 14:19:51
南航的老师跟我很熟的  现在还跟我在一个宾馆呢

tiger(45146257) 14:22:02
恩，那好，那我就说说，比如说四个轮子的小车，不待转向机构，纯粹差速，那么小车在转弯的时候肯定有滑移，这个滑移包括横向和纵向的，都有可能，那么我怎么通过马盘计数来推算航位，或者通过什么方式来推算航位

tiger(45146257) 14:22:13
来确定小车姿态

YOYO(华中科大)(290881910) 14:22:41
谁做移动机器人吗？

tiger(45146257) 14:23:27
当然要比较精确的方法，不然误差太大，小车行走就会偏离预定轨线

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:23:37
转角可以用电子罗盘

RedDevil[XJTU](189326906) 14:24:49
……那你看啥

tiger(45146257) 14:24:51
奥，谢谢，电子罗盘
  
tiger(45146257) 14:26:32
还有吗？

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:27:14
加速度传感器+电子罗盘就可以构成惯性导航系统

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:27:36
但是，编码器的误差实际上可以接受。

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:27:59
打滑是无论如何存在的 。

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:28:18
只要有摩擦就会有打滑。。这是不能避免的

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:28:37
能不能接受编码盘的数据还是看你的精度要求

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:29:07
要求不高的话，是足够的。对于什么循线小车来说 ，足够了

tiger(45146257) 14:29:20
好像不能接受，尤其是这种结构的车，基本一打滑误差就会很大，比如说我让他转一个1m半径的圆吧，估计都能够转出10m去了

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:29:33
不可能

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:29:40
误差不可能这么大。

tiger(45146257) 14:29:50
哈哈，试验结果

tiger(45146257) 14:30:01
沙地

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:30:04
哦。。。

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:30:10
那是极端情况。。

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:30:24
沙地里，编码器=没用

tiger(45146257) 14:30:27
哈哈，没办法，谁让我做这方面的

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:30:35
水塘，沙地，泥地。

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:30:38
这都没用

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:30:48
那就只能惯性导航了

tiger(45146257) 14:31:06
恩，如果知道车轮实际位移的话，可以知道打滑率压

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:31:33
这个打滑率是和你轮子的速度以及当时轮子手里情况有关 。。

tiger(45146257) 14:32:00
恩

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:32:25
在沙里，你每个轮子在每一刻的受力情况都不同 ，你能找到 打滑率吗？

tiger(45146257) 14:33:12
打滑率只与车轮实际速度和理想速度有关

tiger(45146257) 14:33:32
只要知道车轮实际速度，那么打滑率就可求

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:33:33
你有没有遇到沙子空转的情况？

tiger(45146257) 14:33:55
当然有了

tiger(45146257) 14:34:16
不是空转，是堵转

tiger(45146257) 14:34:45
或者刨坑

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:34:47
是空转，轮子陷在沙里，空转。

tiger(45146257) 14:34:58
恩

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:35:02
车本身不做任何位移

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:35:09
但是轮子都在全速转动

tiger(45146257) 14:35:10
有

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:35:18
这种情况的打滑率就没用了。

tiger(45146257) 14:35:25
基本能见到的都见到了

RedDevil[XJTU](189326906) 14:35:26
达喀尔拉力赛么

Ricky[诺丁汉](7824389) 14:36:01
可能做月球车的研究吧

RedDevil[XJTU](189326906) 14:36:19
月球车？上交？

tiger(45146257) 14:36:49
比如说这个问题解决不好，小车就没法在实验中做路经跟踪

tiger(45146257) 14:37:45
大家群策群力

tiger(45146257) 14:37:52
讨论讨论

RedDevil[XJTU](189326906) 14:38:06
要精确定位么？

雨滴[南航大](22468528) 14:38:13
这里有兄弟在做月球车吗

tiger(45146257) 14:38:14
恩
沧桑港湾(164167201) 14:39:22
超声测距就可以了

tiger(45146257) 14:40:17
激光测距可以得到三维坐标马？

tiger(45146257) 14:40:22
好像不行吧

xi-li(156785454) 14:41:25
雷达可以 得到三维坐标

RedDevil[XJTU](189326906) 14:42:36
成本…成本…

RedDevil[XJTU](189326906) 14:39:05
激光测距能行不？

拜托这样的对话怎么看啊，能不能写成小说看啊？
这样看起来太累了。