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Understand 发表于 2017-4-15 09:20:38

Arduino goto语句求解

最近编了一个小车的程序
利用碰撞传感器实现避障
但是小车后退转弯了以后就不能向前走了
只能不停的转圈圈
所以我想在最后的if语句上加上goto语句但是不知道怎么用
求大神帮忙让小车能再动起来！！！
程序如下：

#include <IRremote.h>
int RECV_PIN = 10;
int potpin = 0;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
void setRomeoMotor(int motorId, int speed)
{
int speedPin, directionPin;
if (motorId == 1)
{
    speedPin = 5;
    directionPin = 4;
}
else
{
    if (motorId == 2)
    {
      speedPin = 6;
      directionPin = 7;
    }
    else
    {
      return;
    }
}


if (speed == 0)
{
    digitalWrite(speedPin, LOW);
}
if (speed > 0)
{
    digitalWrite(directionPin, HIGH);
    analogWrite(speedPin, speed);
}
else
{
    digitalWrite(directionPin, LOW);
    analogWrite(speedPin, -speed);
}
}

void setup()
{
Serial.begin(9600);
irrecv.enableIRIn();
pinMode( 11, INPUT);
pinMode( 12, INPUT);
pinMode( 4, OUTPUT);
pinMode( 5, OUTPUT);
pinMode( 6, OUTPUT);
pinMode( 7, OUTPUT);
digitalWrite(4, LOW);

digitalWrite(5, LOW);

digitalWrite(6, LOW);

digitalWrite(7, LOW);

}

void loop()
{
int sensorValue = analogRead(potpin);
int outputValue = map(sensorValue, 0, 1023, 50, 150);
if (irrecv.decode(&results)) {
    Serial.println(results.value, HEX);
    irrecv.resume();
    if (results.value == 0xFD00FF) {
      setRomeoMotor(1, -outputValue);
      setRomeoMotor(2, -outputValue);
    }
    if(results.value == 0xFD40BF) {
      setRomeoMotor(1, 0);
      setRomeoMotor(2, 0);
    }
}
if (!( digitalRead(11) ))
{
    setRomeoMotor(1, 50);
    setRomeoMotor(2, 50);
    delay( 1000 );
    setRomeoMotor(1, -30);
    setRomeoMotor(2, -100);
    delay( 400 );
}
if (!( digitalRead(12) ))
{
    setRomeoMotor(1, 50);
    setRomeoMotor(2, 50);
    delay( 1000 );
    setRomeoMotor(1, -100);
    setRomeoMotor(2, -30);
    delay( 400 );
}
}

nicho 发表于 2017-4-15 12:22:07

一般情况下不要用goto,容易破坏程序的逻辑

nicho 发表于 2017-4-15 12:24:35

但是小车后退转弯了以后就不能向前走了
只能不停的转圈圈

后退之后需要复位setRomeoMotor(),可以通过设置标志位(相当于开关)来控制运动

Understand 发表于 2017-4-15 13:31:24

nicho 发表于 2017-4-15 12:24
后退之后需要复位setRomeoMotor(),可以通过设置标志位(相当于开关)来控制运动 ...

那应该如何编程啊？

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