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稀饭 发表于 2017-7-7 12:26:53

桌面级植物宠物机器人扩比原型机初稿

项目简介：通过将电子宠物与智能花盆相结合，不仅给机器人本身赋予了生命的特征，同时也能将植物无声的情感通过机器人来表达，以猫为原型，试图用猫的动作来表现植物的状态，并使用户与植物之间有更多交互的方式。

核心功能介绍：一.喂水。当土壤湿度传感器检测到植物缺水时，NEKO会用realsense自己找人，并把水盆“叼”到用户面前，同时会通过耳朵和尾巴等肢体语言向用户传达缺水的信息,让主人用水壶倒水。二.追光。平时NEKO会自己在桌面上有阳光的地方呆着，用户可以用专门的小手电来逗他，他会追着光照的地方跑去。三.充电。NEKO有一个自己的小房子，每天晚上会自己回去充电。并且如果某天光照不足，小房子里装有紫外线灯，会自动给植物补充光照。

传感器及控制器清单：模拟光线传感器*4，防跌落传感器*4，切诺基平台*1，舵机*5，迷你水泵*1，人体红外传感器*1，磁力传感器*1，土壤湿度传感器*1，Intel®RealSense (SR300) *1

模型制作：
建模：

先来个立方体


细节加点再



然后把东西塞进去


切割打印


拼粘上腻子


喷漆上光油


半组装（组装传感器）


传感器调试


传感器+驱动系统调试


整机测试


组装

追光程序
光敏传感器位置（目前只用了三个，第四个用于降低误差，没有写入）

//pin脚
int lgSP1=2;    //1号光敏
int lgSP2=3;    //2号光敏
int lgSP3=4;    //3号光敏

//小车控制pin脚
int speedPin_M1 = 5;   //M1 Speed Control
int speedPin_M2 = 6;   //M2 Speed Control
int directionPin_M1 = 4;   //M1 Direction Control
int directionPin_M2 = 7;   //M1 Direction Control

//光敏读数
int lgS1;
int lgS2;
int lgS3;
int LR;
int FB;

//环境光初始值
int lgS10=0;
int lgS20=0;
int lgS30=0;

//其他参数
int threshold=100;//阙值
int thresholdLR=200;
int thresholdFBMin=100;
int thresholdFBMax=300;
int state=1;
int advanceSpeed=200;
int backSpeed=150;
int turnSpeed=250;
int moveState=0;//状态参数
int period=30000;
unsigned long time0;
unsigned long time1;

//*********************主程序*************************
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode(lgSP1,INPUT);
pinMode(lgSP2,INPUT);
pinMode(lgSP3,INPUT);

//环境光初始化
for(int i=0;i<20;i++){
    lgS10=analogRead(lgSP1)+lgS10;
    lgS20=analogRead(lgSP2)+lgS20;
    lgS30=analogRead(lgSP3)+lgS30;
    delay(10);
}
lgS10=lgS10/10;
lgS20=lgS20/10;
lgS30=lgS30/10;

//设置通信
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
carStop();

if(lgS1<threshold&&lgS2<threshold&&lgS3<threshold){//隔一段时间常态下更新光值
    resetLight();
}

//读取环境光值
lgS1=analogRead(lgSP1)-lgS10;
lgS2=analogRead(lgSP2)-lgS20;
lgS3=analogRead(lgSP3)-lgS30;

printLR();
printFB();
Serial.println("    无光");

while(lgS1>threshold||lgS2>threshold||lgS3>threshold){//环境光值变化大于阙值
    delay(100);

   
    lgS1=analogRead(lgSP1)-lgS10;      //测量值减初始值
    lgS2=analogRead(lgSP2)-lgS20;
    LR=lgS1-lgS2;                      //左右光值差

    //print0();printLR();printFB();

    if(abs(LR)>thresholdLR){//左右光值差大于阙值
      swerve();
      moveState=1;          //行驶状态参数
    }else{
      carStop();
      moveState=0;
      printLR();
      Serial.println("    左右正常");
    }
   
    lgS1=analogRead(lgSP1)-lgS10;
    lgS3=analogRead(lgSP3)-lgS30;
    FB=lgS1-lgS3;

    if(abs(FB)>thresholdFBMin&&abs(FB)<thresholdFBMax){//前后光值差大于阙值
      walk();
    }else if(moveState==1){
      Serial.println("    转弯中");
    }else
      carStop();
      printFB();
      Serial.println("    前后正常");
    }
}

//*********************函数*************************
//-----------------环境光初始函数-----------------
void resetLight(){
if(state==1){
    time0= millis();
    state=0;
}
time1=millis()-time0;//间隔一段时间
//Serial.print("time0=");
//Serial.print(time0);
//Serial.print("time1=");
//Serial.print(time1);
//Serial.println();
if(time1>period){//间隔一段时间后初始环境光
      for(int i=0;i<10;i++){
      lgS10=analogRead(lgSP1)+lgS10;
      lgS20=analogRead(lgSP2)+lgS20;
      lgS30=analogRead(lgSP3)+lgS30;
      delay(10);
      }
      lgS10=lgS10/10;
      lgS20=lgS20/10;
      lgS30=lgS30/10;
      state=1;
      print0();
      Serial.println(" success");
    }
}
//-----------------打印函数-----------------
void print0(){
Serial.print("lgS10=");
Serial.print(lgS10);
Serial.print(" ");
Serial.print("lgS20=");
Serial.print(lgS20);
Serial.print(" ");
Serial.print("lgS30=");
Serial.print(lgS30);
}
void printLR(){
Serial.print("lgS1=");
Serial.print(lgS1);
Serial.print(" ");
Serial.print("lgS2=");
Serial.print(lgS2);
Serial.print(" ");
Serial.print("LR=");
Serial.print(LR);
}
void printFB(){
Serial.print("lgS1=");
Serial.print(lgS1);
Serial.print(" ");
Serial.print("lgS3=");
Serial.print(lgS3);
Serial.print(" ");
Serial.print("FB=");
Serial.print(FB);
}

//-----------------光判断函数-----------------
void swerve(){//转向判断函数
if(LR>10){
    printLR();
    Serial.println("左转");
    carTurnRight(turnSpeed,turnSpeed);
    }else if(LR<-10){
    printLR();
    Serial.println("右转");
    carTurnLeft(turnSpeed,turnSpeed);
}
}

void walk(){//前进判断函数
if(FB>0){
    printFB();
    Serial.println("前进");
    carAdvance(advanceSpeed,advanceSpeed);
//    isCliff=analogRead(distLPin);
//    isCliff=analogRead(distRPin);
}else if(FB<0){
    printFB();
    Serial.println("后退");
    carBack(backSpeed,backSpeed);
}
}

//-----------------车运动函数-----------------
void carStop(){               //Motor Stop
digitalWrite(speedPin_M2,0);
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);   
digitalWrite(speedPin_M1,0);   
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);   
}   

void carAdvance(int leftSpeed,int rightSpeed){         //Move FORkward
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);            //PWM Speed Control
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);   
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);   
digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);
}

void carBack(int leftSpeed,int rightSpeed){       //Move BACKrward
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);   
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);   
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
}

void carTurnLeft(int leftSpeed,int rightSpeed){      //Turn Left
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);   
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);   
digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);
}
void carTurnRight(int leftSpeed,int rightSpeed){      //Turn Right
analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
digitalWrite(directionPin_M2,LOW);   
analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);   
digitalWrite(directionPin_M1,LOW);
}
主程序：





https://v.qq.com/x/page/b0522n62j0d.html
总结：目前正在进一步完善初稿的程序和debug，有些传感器还没写入代码里，模型正在进一步缩小以更贴近初始尺寸，多舵机使用是一定要注意电压问题！这是从植物开始的生物义肢，希望大家可以喜欢我们的项目。

luna 发表于 2017-7-7 15:07:57

好萌！好可爱啊！！！！刚看到的完成品的时候还好奇是什么做的？最后发现是切诺基！从来没见过切诺基这么可爱~~太棒了！！！

dsweiliang 发表于 2017-7-8 10:37:35

luna 发表于 2017-7-7 15:07
好萌！好可爱啊！！！！刚看到的完成品的时候还好奇是什么做的？最后发现是切诺基！从来没见过切诺基这么可 ...

切诺基是谁？

爱国者一号 发表于 2017-7-9 10:36:57

好有创意。机器人好可爱

luna 发表于 2017-7-11 10:26:24

本帖最后由 粒子 于 2022-1-5 17:09 编辑

https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201707/07/111027y02ey80u1801yn66.jpg 切诺基是这个小车的学名啊~~就是这货啊~~

NNN904 发表于 2017-7-30 16:18:20

好可爱啊，有创意

好奇吖斌 发表于 2017-8-5 14:46:24

好萌，我喜欢:lol

bingo925 发表于 2017-8-18 00:54:16

怎么样子可以联系到你们呢 想合作这款产品

xiaobudian 发表于 2017-10-24 02:40:04

萌宠。叫花精灵。自动化了，期待见到成品。

一只人 发表于 2017-12-7 16:06:45

可以，功能很全，造型也可以

苏苏苏 发表于 2018-10-11 22:11:50

你好，请问NEKO如何与水盆进行通信呢？获取水盆位置的方式？ 谢谢！

DFHk-Iek-iD 发表于 2020-11-29 17:44:41

稀饭 发表于 2017-7-7 12:26
项目简介：通过将电子宠物与智能花盆相结合，不仅给机器人本身赋予了生命的特征，同时也能将植物无声的情感 ...

想要建模图纸，方便提供一下吗？

DFHyn4_Aym 发表于 2021-3-10 15:43:20

太可了，(*╹▽╹*)。建模图纸和材料可以在你那儿购买么？

DFHyn4_Aym 发表于 2021-3-10 16:17:16

可以使用mind+编程软件进行编程么？

诩 发表于 2022-4-12 10:21:41

dsweiliang 发表于 2017-7-8 10:37
切诺基是谁？

应该是小车底盘

俺是胡胡 发表于 2022-8-10 15:27:44

真的好可爱

JOVI 发表于 2023-11-29 05:22:39

学习学习

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