乐动掌控-绕线团2-结构进化

2.10  晴  周一

明天教工开学会，假期马上清零。

上个作业写了绕线器1.0。问题不少，重点在前面的摆杆速度太快。

又不愿意拆仰望1号2号上的乐高舵机，所以，想法改结构吧，用皮带+蜗轮+齿轮做了一个减速结构，这样子摆杆的速度降到满意的速度了。

整个装置也简捷了不少。

此为绕线器2.0也。

用一个盒子压着线，也不用手拉了。

演示如下：

程序很简单：

小结：

1、搞结构时花费了不少里时间，速度是降下来了，但是又发现了一个小问题，用时间来控制M2电机的正转与反转，但是结构并不精准，长时间运行后，会向一侧偏移。

2、程序也有bug，不能想停就停，只有暴力手段，关电，所以还是要优化。乐动掌控的接口太特殊了，手上没有那种转接线，所以决定换主控。

就这样吧，明天继续。