【Arduino 动手做】尝试用并联结构Delta机器人制作双足机器人的腿

在了解了众多双脚机器人的下肢结构后，我注意到了Agile Robotics公司的ATRIAS机器人，它的腿部采用直列式设计，相比串联式结构更加简单。同时，在分析了成熟的DELTA让步机械手的工作原理后，设想可以将DELTA的让步结构应用到双脚机器人的下肢上。

Delta机器人拥有特殊的直立式结构，即将三组汇合机构由三角形排列改为垂直排列，以便更好地容纳2组DELTA组成的双足结构，同时在每组中可以增设2组腿，更好地完成行走动作。

RUU结构由驱动器、主动杆、上部Hulk铰链、从动杆、下部Hulk铰链组成，从上到下固定在脚球上。六个驱动部件，六个大扭矩舵，安装在顶部底座上，构成一个完整的结构。

1 - 基座部分，2a 3a 4a - 驱动装置（高扭矩舵），2b 3b 4b - 主动杆（舵架）

2c 3c 4c - 铰链（Wan-Hinge 节），2d 3d 4d - 棒

2e 3e 4e* - 铰链（Wan-Hinge 节），5 - 球

* - 块体以一定角度固定
 

 为了方便制作，双足机器人底座采用3D打印，驱动市售的60kg和18kg大扭矩串联舵机，绿巨人铰链采用可以购买的10mm和4mm魔杖改造，腿部骨架采用空心钛合金管制成，以减少活动部分的惯性，脚球采用高弹性聚氨酯橡胶球。

控制板是 Curie Nano，基于英特尔 Curie 模块设计，并与 Arduino 101 兼容。该模块由 x86 Quark 核心和 32 位 ARC 架构核心组成，内置蓝牙 4.0 和 6 轴姿态传感器。体积小巧，功能强大，非常适合用作双足机器人开发板。

利用控制板内置的蓝牙功能实现与手机的双向通讯，手机控制双足机器人动作，并反馈机器人姿态数据。

硬件清单

附录
【Arduino 动手做】尝试并联结构 Delta 制作双足机器人的腿
项目链接：https://hackaday.io/project/176031-biped-robot-with-delta
项目作者：brightkuang
项目演示：https://cdn.hackaday.io/images/original/4322631606566148489.gif
https://cdn.hackaday.io/images/original/775301609171166192.gif
https://cdn.hackaday.io/images/original/3028151606565898237.gif
https://cdn.hackaday.io/images/original/2065611606566032728.gif
项目视频 ：https://www.youtube.com/watch?v=WRbj9KdWbDk
项目代码：https://cdn.hackaday.io/files/1760317531310304/robot.ino
https://cdn.hackaday.io/files/1760317531310304/myReadPos.ino
f3d 文件：https://cdn.hackaday.io/files/1760317531310304/biped_robot_v1.f3d
3D 文件：https://cdn.hackaday.io/files/1760317531310304/base.step
电原理图：https://cdn.hackaday.io/images/578021606658350852.png