【Arduino 动手做】五杆并联机器人 - Janus Jr
2025-06-1421
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五杆并联机器人Janus Jr是一款使用ESP32和无刷电机的小型机器人。项目提供了完整的CAD文件、Arduino IDE代码和原理图，帮助用户从零开始构建。使用SimpleFOC库对无刷电机进行位置控制，并通过逆运动学模型计算电机的角度位置。适合初学者和进阶用户，激发创造力和动手能力。
Janus Jr 是一款小型五杆并联机器人，旨在与无刷电机、ESP32 （Arduino IDE） 和 3D 打印部件配合使用。Janus Jr 是在 Arduino IDE 中开发的。它使用 SimpleFOC Arduino 库对无刷电机进行位置控制。ESP32 托管一个 HMI，允许用户在飞机中移动末端执行器。电机的正确角度位置是使用机器人的逆运动学模型计算的。重新创建项目所需的一切：CAD 文件、Arduino IDE 文件、依赖项、gerber 文件和原理图。这是机器人的大脑和动力阶段。您可以在 Github repo 中找到 PCB 的原理图。代码有两个版本，一个用于 ESP32，一个用于 Arduino UNO。
附录
【Arduino 动手做】五杆并联机器人 - Janus Jr
项目链接：https://hackaday.io/project/173881-five-bar-parallel-robot-janus-jr
项目作者：David Gonzalez
项目视频 ：https://www.youtube.com/watch?v=umr-SqC9WUI
项目代码：https://github.com/byDagor/Five_Bar_Parallel_Robot-Janus_Jr
