如何调整二轮自平衡机器车的4个PID参数
2014-12-071.6万
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本文介绍了如何调整二轮自平衡机器车的4个PID参数，以解决机器车不能直立行走的问题。首先，确保硬件组装完毕并测试左右电机及编码器。然后，将main-code.txt代码烧录到Arduino中。最后，按照步骤调整k1～k4这4个PID参数，使机器车能够顺利直立行走。
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购买了商城上的二轮自平衡机器车：https://www.dfrobot.com.cn/goods-824.html，硬件也组装完毕，按网站上提供的调试手册操作，左右电机及编码器也测试通过，最后将main-code.txt代码烧录到Arduino中后，打开机器车电源运行，机器车不能直立行走。我想，应该是4个PID参数还没有调整好。在该网页所提供的所有资料中也没有找到如何调试4个PID参数的说明。请问，按什么步骤来调整k1～k4这4个PID参数呢。谢谢！ |
https://www.dfrobot.com.cn/goods-824.html
三，产品使用指导
1 查看产品清单，。。。
2使用装配手册装配小车。
3 使用调试手册以及终端软件进行调试，。。。
4 烧入主程序 参考调试步骤调试参数（k1-k4）最终自平衡小车可以平稳直立。
5 。。。
在该网页的所有资料中，找不到关于第4步的任何说明，而这一步是最关键的。该产品的相关工程师能否给点具有可操作性的建议呢。