【开箱评测四】用RPLIDAR A2搭建gmapping
2016-12-289900
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本文介绍了如何使用RPLIDAR A2激光雷达和mrobot小车搭建gmapping。首先，配置了硬件环境，包括mrobot小车和RPLIDAR A2激光雷达。接着，下载并编译了rplidar包。为了解决USB端口冲突问题，修改了rplidar.launch文件中的serial_port参数。然后，对mrobot底盘代码进行了修改，添加了TF配置和扫描数据接口。最后，运行mrobot底盘、rplidar雷达和gmapping，成功生成了地图。
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以我自己的小车mrobot为例。 1. 硬件环境： mrobot小车（采用turtlebot create协议，可以用turtlebot）。 rplidar激光雷达。 2. rplidar包下载 git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros 建立catkin包，编译。 3. USB端口权限配置 mrobot小车默认串口是ttyUSB0，rplidar默认串口也是ttyUSB0。需要修改USB的权限和端口号。 为了方便，先插上mrobot，识别为ttyUSB0,。再插上rplidar，识别为ttyUSB1。故到rplidar_ros里面，修改rplidar.launch文件。 将： <param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/> 改为: <param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB1"/> 4. Mrobot底盘代码修改 4.1 在mrobot的TF上添加rplidar mrobot的launch文件中添加以下内容： <node name="base2laser" pkg="tf" type="static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 1 /base_link /laser 50"/> 其中args前三个0 0 0，代表mrobot置于baselink的中心坐标上。可以根据rplidar位置改动坐标。 4.2 修改 topic数据接口 mrobot和turtlebot的gmapping数据接口是/odom/scan，不需要修改。 若不一致，添加 <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>。将scan映射到scan_topic。 5. 运行 运行mrobot底盘：roslaunch mrobot_bringup mrobot.launch 运行rplidar雷达：roslaunch rplidar_ros rplidar.launch 运行gmapping：roslaunch mrobot_nav gmapping_demo.launch 然后启动rviz: rosrun rviz rviz -d `rospack find mrobot_nav`/gmapping.rviz，可以看到地图信息，如下图所示。  启动键盘或摇杆，建立完整的地图。 建地图的过程：  建好的完整地图：  键盘和摇杆关闭后，点2D Nav Goal 可以进行导航：  最后配一个mrobot小车的图  本文作者：Steven.Zhang （欢迎关注：http://www.rosclub.cn/） |
