做一个超声波雷达

    前言：想做一个雷达也就是儿时的一个梦想而已，小时候看见电视和电影中那嗖嗖旋转的雷达，闪闪发光的雷达屏幕，觉得甚是神秘，一直梦想有一天自己也能有一个。时过境迁几十年过去了，开源硬件闯入我的生活，某天突发奇想做个雷达玩一下吧。从工具箱中找主板，超声波传感器，舵机等等器件，马上动手干了起来。

准备的器材：

    Arduino uno 一块、9克舵机一个、SRF05超声波模块一块，OLED屏一块、杜邦线若干，Mixly编程软件。硬件器材淘宝而来全部加起来不到60元。

设计的思路：

    超声波模块负责测距然后利用三角函数，计算出障碍物的x坐标和y坐标。舵机负责超声波探头的左右旋转，为了避免舵机0度和180度左右运动状态的不确定性。限定舵机的运行范围是10~170度。舵机每转1度超声波传感器探测一次距离，计算出一组x,y坐标值。为了提高舵机左右旋转时的工作效率，从左转到右边取值10~170度，每2度测一次（偶数角度），舵机从右回到左边时从169~9度每2度测一次（奇数角度）保存到数组中。左到右再到左一个完整的运动周期采集160组x,y坐标，坐标值全部保存到数组中。一个完整的运动周期后，调用oled的firstpage方法和nextpage方法把160组坐标的值全部显示在oled屏上。

制作过程：

    0.96寸Oled单色屏接I2C接口，舵机接数字口9，超声波传感器trig接数字口13，echo接数字口12。（特别提示由于oled屏幕限制测距范围设定了一个限制64cm以内，1个像素表示1cm）

硬件连接完毕编程测试，编程采用mixly图形化编程程序代码如下：（两段代码是连续的，截图不便所以分成了两块。）

    现在先放在小车上玩，以后有时间3D打印做个盒子，把它们装进去，做成一个雷达盒子。最后上个图大家看看。左下角是oled，oled中那个考前的小横线就是我拍照时的手机被扫描进去了。