[驴车漂移]管理树莓派端的训练数据经验
2021-11-256157
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本文介绍了在树莓派上管理驴车漂移训练数据的经验。通过重命名mycar/data目录来备份数据，每次训练前创建新的data目录，确保数据不被混淆。使用donkey train命令进行AI训练，避免手动清理数据导致的训练失败。适用于初学者和希望提高训练效果的用户。
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手工控制驴车开车的数据会被记录下来做为训练的素材库，训练的数据会被保存在mycar/data目录下，对于新手，用手柄控制驴车比较难以控制，训练数据中很多不好的图片也被采集和记录下来了，我曾经手工在目录中删除照片，结果不行，会导致训练命令 donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5 运行失败。 试图用官方文档的 Clean data in Tub在树莓派上运行， donkey tubclean <folder containing tubs> 结果不成功。 ![[驴车漂移]管理树莓派端的训练数据经验图1](https://imagemc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202111/25/224229y9sx9ixx6ctqdcxr.png?imageView2/2/format/webp/q/80) 换 Tub manager UI在树莓派上运行 donkey ui 结果还是不成功，提示有个组件未安装（下图） ![[驴车漂移]管理树莓派端的训练数据经验图2](https://imagemc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/202111/25/224314l102603g0t0f1as6.png?imageView2/2/format/webp/q/80) 在雅克兄弟的建议下，采用如下方式来采集训练数据： 1.每次开始训练前，把mycar/data目录的data换名，我更为日期，例如1120。这样就把之前训练的数据备份了。 2.开始人工控制驴车采集数据，donkey会自动创建 data目录，并把刚刚训练采集的数据放在此目录下。 等训练得差不多了（20圈左右开得比较正常的数据），就可以执行 donkey train --tub ./data --model ./models/mypilot.h5 进行AI训练了。 3.下次训练之前，回到第1步。 这样可以获得多个训练集。 如果要把训练多个目录的数据纳入到一个训练模型中，执行下面命令 donkey train --tubs 目录1, 目录2 --model ./models/mypilot.h5 （我还没有尝试过) 这样多一些数据，场景更丰富，效果会好一些。 训练的平台和时间经验： 我采集20-30圈12000-20000张图片，在树莓派上训练6-7小时，晚上命令敲下去，第二天早上就好了。 感觉没有必要把数据转移到PC上训练，那样太麻烦了。 |
官方文档：https://docs.donkeycar.com/utility/ui/
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