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[求助] 请教一下miniQ小车的问题

使用遥控器转弯时，我想让小车旋转90°，然后继续直线行走，但是按下左转后，小车一直转圈
这个命令：
  if (ir_item == 16591063) {
setRomeoMotor(1, 10);
setRomeoMotor(2, 50);
delay(400);
setRomeoMotor(1, 50);
setRomeoMotor(2, 53);
}
直接使用是好用的，可以跑正方形，但是放到通信命令下就一直转圈

if (irrecv_10.decode(&results_10)) {
ir_item=results_10.value;
String type="UNKNOWN";
String typelist[14]={"UNKNOWN", "NEC", "SONY", "RC5", "RC6", "DISH", "SHARP", "PANASONIC", "JVC", "SANYO", "MITSUBISHI", "SAMSUNG", "LG", "WHYNTER"};
if(results_10.decode_type>=1&&results_10.decode_type<=13){
   type=typelist[results_10.decode_type];
}
Serial.print("IR TYPE:"+type+"  ");
Serial.println(ir_item);
delay(1000);
irrecv_10.resume();
  } else {
  }
  if (ir_item == 16615543) {
setRomeoMotor(1, 50);
setRomeoMotor(2, 53);

  }//前进
  if (ir_item == 16619623) {
setRomeoMotor(1, -50);
setRomeoMotor(2, -53);

  }//后退
  if (ir_item == 16591063) {
setRomeoMotor(1, 10);
setRomeoMotor(2, 50);
delay(400);
setRomeoMotor(1, 50);
setRomeoMotor(2, 53);

  }//左转90°，继续前进
if (ir_item == 16607383) {
setRomeoMotor(1, 50);
setRomeoMotor(2, 10);
delay(400);
setRomeoMotor(1, 50);
setRomeoMotor(2, 53);

}//右转90°，继续前进
  if (ir_item ==  16621663) {
if (!digitalRead(8) && digitalRead(9)) {
   setRomeoMotor(1, 10);
   setRomeoMotor(2, 50);

} else {
   if (digitalRead(8) && !digitalRead(9)) {
      setRomeoMotor(1, 50);
      setRomeoMotor(2, 10);

   } else {
      setRomeoMotor(1, 50);
      setRomeoMotor(2, 53);

   }

}

  }//巡线
  if (ir_item == 16580863) {
setRomeoMotor(1, 0);
setRomeoMotor(2, 0);

  }//停止

}

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