多功能履带小车实验平台
本帖最后由 Zer0 于 2015-3-3 16:42 编辑Devastator Tank Mobile Platform 履带机器人是DFRobot 研制的机器人实验平台，该平台不但可以使用当前流行的Arduino控制器，也可以使用Raspberry pi等其他控制器控制。机身采用高强度铝合金材料，高速电机加优质塑料履带，运动灵活快速，性能卓越的悬挂系统能让机器人轻松的翻越障碍物，适应大部分不规则场地。履带机器人平台机身设计多种安装孔，兼容各种传感器、舵机、云台和主控板控制器安装(例如Romeo控制器、Raspberry Pi控制器)，非常适合机器人比赛以及其相关研究项目。材料清单Bluno Romeo 多合一控制器 一块
Devastator 履带机器人移动平台 一套
蓝牙4.0 无线手柄 一套
平台搭建具体安装过程请参考履带机器产品安装说明。
硬件组装步骤一：电机线的焊接
焊接好后
安装开关
安装超声波传感器和舵机组成多方位障碍扫描
安装主控板及电机接线
全部安装好之后将上面面板合上，注意这里最好将电源线留长一些，方便取下上面板
最后的效果图
蓝牙手柄控制示例代码int E1 = 5; //定义M1使能端
int E2 = 6; //定义M2使能端
int M1 = 4; //定义M1控制端
int M2 = 7; //定义M1控制端
int databuf={};
void Stop(void){ //停止
digitalWrite(E1,LOW);
digitalWrite(E2,LOW);
}
void Advance(char a,char b){ //前进
analogWrite (E1,a); //PWM调速
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void Back_off (char a,char b) { //后退
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void Turn_L (char a,char b) { //左转
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void Turn_R (char a,char b) { //右转
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void setup(void) {
int i;
for(i=4;i<=7;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(115200); //设置串口波特率
}
long previousMillis = 0; //用于存储先前的时间
long interval = 300; //间隔时间300MS,如果1秒后还没有收到控制命令小车停车待命
unsigned long currentMillis; //读取到的当前时间
int i;
void loop(void) {
currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis > interval) //大于0.3秒没有收到串口命令自动停止小车
{
previousMillis = currentMillis;
for( i = 0; i < 11; i++)
{
databuf = 0;
}
Stop();
}
if(Serial.available()>0){
for( i = 0; i < 11; i++)
{
databuf = Serial.read();
delay(2);
}
if(databuf == 0x04)
Advance (255,255); //PWM调速1
else if(databuf == 0x05)
Back_off (255,255);
else if(databuf == 0x06)
Turn_L (255,255);
else if(databuf == 0x07)
Turn_R (255,255);
else Stop();
previousMillis = millis();
}
}
超声波避障示例代码怎么没代码呢，源代码让楼主给弄掉了，不过好在我们的工程师有相同的应用超声波避障小车
当然我们可以用这个手柄对小车做更多的玩法，比如通过遥杆控制小车的速度，通过超声波避障或者跟踪，欢迎小伙伴继续补充，后续我也会继续更新应用！吐槽一下这个电机吧，速度有点慢，真期待我们的旗舰版面世啊！
国际惯例，沙发是楼主的！ 要求出蓝牙遥控坦克车 :lol 本帖最后由 Zer0 于 2015-3-5 09:19 编辑
苦海 发表于 2015-3-3 19:40
要求出蓝牙遥控坦克车
必须的，等待我的后期更新吧，后面还会有带有摄像头的ｗｉｆｉ小车，都是基于Devastator Tank Mobile Platform 履带机器人的， 商城没货原来被你买去了 hnyzcj 发表于 2015-3-4 11:52
商城没货原来被你买去了
没有囤货哄抬物价的嫌疑！！ Zer0 发表于 2015-3-5 10:07
没有囤货哄抬物价的嫌疑！！
哈哈，没有就好。
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