多功能履带小车实验平台 DF创客社区

本帖最后由 Zer0 于 2015-3-3 16:42 编辑

Devastator Tank Mobile Platform 履带机器人是DFRobot 研制的机器人实验平台，该平台不但可以使用当前流行的Arduino控制器，也可以使用Raspberry pi等其他控制器控制。

机身采用高强度铝合金材料，高速电机加优质塑料履带，运动灵活快速，性能卓越的悬挂系统能让机器人轻松的翻越障碍物，适应大部分不规则场地。

履带机器人平台机身设计多种安装孔，兼容各种传感器、舵机、云台和主控板控制器安装(例如Romeo控制器、Raspberry Pi控制器)，非常适合机器人比赛以及其相关研究项目。

材料清单

Bluno Romeo 多合一控制器一块

Devastator 履带机器人移动平台一套

蓝牙4.0 无线手柄一套

平台搭建

具体安装过程请参考履带机器产品安装说明。

硬件组装

步骤一：

电机线的焊接

焊接好后

安装开关

安装超声波传感器和舵机组成多方位障碍扫描

安装主控板及电机接线

全部安装好之后将上面面板合上，注意这里最好将电源线留长一些，方便取下上面板

最后的效果图

蓝牙手柄控制示例代码

int E1 = 5;     //定义M1使能端
int E2 = 6;     //定义M2使能端
int M1 = 4;    //定义M1控制端
int M2 = 7;    //定义M1控制端

int databuf[11]={};

void Stop(void){                 //停止
       digitalWrite(E1,LOW);   
       digitalWrite(E2,LOW);      
}  
 
void Advance(char a,char b){           //前进
       analogWrite (E1,a);             //PWM调速
       digitalWrite(M1,LOW);    
       analogWrite (E2,b);    
       digitalWrite(M2,LOW);
}  
void Back_off (char a,char b) {          //后退
       analogWrite (E1,a);
       digitalWrite(M1,HIGH);   
       analogWrite (E2,b);    
       digitalWrite(M2,HIGH);
}
void Turn_L (char a,char b) {           //左转
       analogWrite (E1,a);
       digitalWrite(M1,LOW);    
       analogWrite (E2,b);    
       digitalWrite(M2,HIGH);
}
void Turn_R (char a,char b) {           //右转
       analogWrite (E1,a);
       digitalWrite(M1,HIGH);    
       analogWrite (E2,b);    
       digitalWrite(M2,LOW);
}
void setup(void) { 
    int i;
    for(i=4;i<=7;i++)
    pinMode(i, OUTPUT);  
    Serial.begin(115200);      //设置串口波特率
}
long previousMillis = 0;    //用于存储先前的时间
long interval = 300;       //间隔时间300MS,如果1秒后还没有收到控制命令小车停车待命
unsigned long currentMillis;                //读取到的当前时间
int i; 
void loop(void) {
   currentMillis = millis();
   if(currentMillis - previousMillis > interval) //大于0.3秒没有收到串口命令自动停止小车
     {    
       previousMillis = currentMillis;
      for( i = 0; i < 11; i++)
    {
      databuf[i] = 0;
    }
       Stop();
     }
   if(Serial.available()>0){ 
      for( i = 0; i < 11; i++)
    {
      databuf[i] = Serial.read(); 
      delay(2);
   }
      if(databuf[5] == 0x04)
      Advance (255,255);        //PWM调速1
      else if(databuf[5] == 0x05)
      Back_off (255,255);
      else if(databuf[5] == 0x06)
      Turn_L (255,255);
      else if(databuf[5] == 0x07)
      Turn_R (255,255);
      else Stop();
      previousMillis = millis(); 
   }
}
复制代码