ROS和arduino连接掉线，Lost sync with device, restarting...
我的arduino板子发布nav_msgs/Odometry类型主题以及tf变换，每当我打开节点时会出现一个错误，错误如下：Lost sync with device, restarting...
有趣的是，我的程序中去掉这一句“odom_pub.publish(&odom);”就不会出现这个错误了，我的程序如下，请各位朋友帮我分析以下，怎么解决，谢谢.
/*
* rosserial Planar Odometry Example
*/
#include <ros.h>
#include <ros/time.h>
#include <tf/tf.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>
ros::NodeHandlenh;
geometry_msgs::TransformStamped t;
tf::TransformBroadcaster broadcaster;
nav_msgs::Odometry odom;
ros::Publisher odom_pub("/odom",&odom);
ros::Time current_time;
ros::Time last_time;
double x = 0.0;
double y = 0.0;
double theta = 0.0;
double vx=0.0;
double vy=0.0;
double vth=0.0;
char base_link[] = "/base_link";
char base_odom[] = "/odom";
void setup()
{
nh.initNode();
broadcaster.init(nh);
nh.advertise(odom_pub);
last_time = nh.now();
}
void loop()
{
current_time = nh.now();
double dt=current_time.toSec()-last_time.toSec();
double delta_x = (vx*cos(theta)-vy*sin(theta))*dt;
double delta_y = (vx*sin(theta)+vy*cos(theta))*dt;
double delta_th = vth*dt;
x+=delta_x;
y+=delta_y;
theta+=delta_th;
// tf odom->base_link
t.header.frame_id = base_odom;
t.child_frame_id = base_link;
t.transform.translation.x = x;
t.transform.translation.y = y;
t.transform.rotation = tf::createQuaternionFromYaw(theta);
t.header.stamp = current_time;
//odometry odom->base_link
odom.header.stamp=current_time;
odom.header.frame_id="odom";
odom.child_frame_id="base_link";
odom.pose.pose.position.x=x;
odom.pose.pose.position.y=y;
odom.pose.pose.position.z=0;
odom.pose.pose.orientation = tf::createQuaternionFromYaw(theta);
odom.twist.twist.linear.x=vx;
odom.twist.twist.linear.y=0;
odom.twist.twist.linear.z=0;
odom.twist.twist.angular.z=vth;
odom.twist.twist.angular.x=0;
odom.twist.twist.angular.y=0;
last_time=current_time;
broadcaster.sendTransform(t);
odom_pub.publish(&odom);
nh.spinOnce();
delay(10);
}
看头像我以为是你@swanglei @-stark 大神 dsweiliang 发表于 2016-11-9 16:17
看头像我以为是你@swanglei
假的我。。。 swanglei 发表于 2016-11-9 17:06
假的我。。。
哈哈哈 swanglei 发表于 2016-11-9 17:06
假的我。。。
哈哈哈 简单理解下就是在发布信息的时候，丢失了与硬件的同步导致重启。
试着参照一下官方的程序进行代码修改：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 楼主问题解决了吗，我也遇到了同样的问题，求答案
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