国庆花车巡游——发射任务
本帖最后由 hnyzcj 于 2019-8-15 08:51 编辑【视频展示】
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【背景】
麦昆接收到上级的指示：要它携带一枚火箭在发射区发射升空；同时为了阻拦前来破坏的敌军，在布雷区丢下两枚地雷；在警示区通过发布绿光警报……
【任务导航】 1.给定的地图上执行相应任务。 2.利用麦昆工程组件合理设计发射和布雷装置。 3.分析任务逻辑，编写程序。
【任务学习】1.任务地图 本次任务地图如图-2所示，麦昆需沿着黑线前进，每到一个中断区停止（竖黑线处），执行对应的任务(警示、布雷、发射)。
2.任务分解设计 本次大任务是在巡线的基础上进行(警示、布雷、发射)。因此在程序设计时，我们可以参考回顾之前章节麦昆巡线。而对于中断后执行的任务，我们设计方案如下： 警示：通过让麦昆车底盘下RGBLED亮绿灯来表示绿色警报。到达警示区后执行。 布雷：在麦昆车前端翻斗放置两枚3D打印球体，代表地雷。当到达布雷区以后，通过执行翻斗抬起、落下动作完成布雷。同时车底亮蓝灯。 发射：在麦昆车尾段铲上放置3D打印的火箭，当到达发射区后，通过抬起铲子代表火箭发射，同时车底亮起红灯，播放声音。
【操作实践】1.组装结构 翻斗组装 将翻斗与支撑件先用螺丝固定，再将舵机安装在支撑件上用螺丝固定，如图-3所示。图-3 在麦昆车头前端的两个螺丝孔中，安装两根铜柱。如图4所示。图-4 将图3中安装好的结构件与麦昆前端铜柱孔位对齐，用螺丝固定，如图5所示。图5 同理在麦昆车尾部电池槽位上，固定两根铜柱。如图6所示。 图6 将铲车组件与舵机安装如图7所示。 图7 将图7中的铲车固定在麦昆车尾部，如图8所示。 图8 结构组装完成后，如图9所示。再将3D打印火箭和地雷，分别安装在麦昆的铲子和翻斗处。 图92.布置场地 用黑胶带、白色喷绘布和剪刀布置场地如下图所示。3.程序编写 逻辑分析：本次编程实际上是建立在之前巡线的基础上，我们只要在巡线的基础上，增加相关内容子任务，即可完成本次任务。（巡线程序不再赘述）本次任务中每到一个执行区都要停止，也就是说小车的灰度传感器监测到都是黑色时停止，执行对应的子程序后，再次开启巡线程序。而我们这里有3个执行区要执行对应子任务，因此我们设置变量N代表经过的执行区数。每完成一个任务，会对N执行加一操作。具体程序如下图11所示。图13发射区程序具体程序见本课资源包。 【创新拓展】 1.为小车开启设计一个遥控器，通过无线控制麦昆小车开启任务。 2.请你为本次任务再增加两个中断执行区，想一想来设置一些好玩的环节吧。
哇，好像是一个麦昆工程队啊～～～ 汤果 发表于 2019-8-15 08:44
哇，好像是一个麦昆工程队啊～～～
你速度真快呀 车子很帅 前后开弓{:5_193:} 麦昆工程队{:5_144:} 喜欢
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