自动跟踪小车

    自动跟踪小车   

说到小车，像我这种菜鸟级别的人来说，想到的就是小车循迹，小车避障，小车跳八字，小车防跌落等，我们的小车能不能也上一点档次，比如说跟着物体的移动方向而移动呢？想想都觉得好好玩，有点小得瑟，赶紧动手做一下吧。                 起个名字：自动跟踪小车。

基本功能：小车跟着“你”走，你向前，小车向前；你向后，小向后；你向左，小车向左，你向右，小车向右，你停，它也该停了吧。


小白有个疑问，就是小车如何识别物体移动的方向呢？一拍脑袋，用两或者多个测障传感器就可以了【不过至少也是两个】。

整理下思路：如果两个传感器同时检测到物体，并且小车距物体的距离大于15cm,小车赶紧向前；

• 如果如果两个传感器同时检测到物体，并且小车距物体的距离大于5cm小于15cm,小车已经离主银很近了，为了避免近距离接触。小车赶紧停下来吧【距离产生美，哈哈】；
• 如果两个传感器同时检测到物体，并且小车距物体的距离小于5cm,小车赶紧后退，小心主银跺你一脚，小命也没了；
• 如果左边传感器检测到物体右边传感器没有检测到物体，说明主银在左转，小车也赶紧左转吧，否则找不到主银，回不了家了；
• 如果右边传感器检测到物体左边传感器没有检测到物体，说明什么呢，主银在右转，赶紧右转吧；
• 哦也，如果左右两个传感器都检测不到物体，怎么办？？？？小车原地待命下来，等主银来找你吧。
• 思路清晰了，赶紧实现吧。
  

第一步：搭建硬件
器材：MiniQ 小车，两个红外数字测障碍传感器，一个红外距离传感器，Romeo控制器，锂电池。【其实用那种传感器都无所谓，只要能测障和测距就可以实现】


搭建：两个红外数字测障传感器分别接在数字口8和9上面，红外距离传感器接在模拟口A1上面【接那个口，你决定】

硬件连接图

实物图

红外数字传感器是一个数字传感器，应该接在数字口，在接线的时候要注意，绿色接GND，红色接5V，黄色接数字口。                红外距离传感器是一个模拟传感器，应该接在模拟口，在接线的时候要注意，黑色接GND，红色接5V，橘色接模拟口。

第二步：编写程序

#define pin A1// 红外距离传感器接模拟针脚A1

int E1 = 5;     //M1 Speed Control
int E2 = 6;     //M2 Speed Control
int M1 = 4;     //M1 Direction Control
int M2 = 7;     //M1 Direction Control
void stop(void)                    //小车停止
{
  digitalWrite(E1,0);
  digitalWrite(M1,LOW);   
  digitalWrite(E2,0);   
  digitalWrite(M2,LOW);   
}   
void advance(char a,char b)          //小车前进
{
  analogWrite (E1,a);      //PWM Speed Control
  digitalWrite(M1,LOW);   
  analogWrite (E2,b);   
  digitalWrite(M2,LOW);
}  
void back_off (char a,char b)          //小车后退
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,HIGH);   
  analogWrite (E2,b);   
  digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_L (char a,char b)             //小车左转
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);   
  analogWrite (E2,b);   
  digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_R (char a,char b)             //小车右转
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,HIGH);   
  analogWrite (E2,b);   
  digitalWrite(M2,LOW);
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  int i;
  for(i=4;i<=7;i++)
    pinMode(i, OUTPUT);
    pinMode(8,INPUT);
    pinMode(9,INPUT);
    pinMode (pin,INPUT);
    Serial.begin(9600);
}
int left=0;
int right=0;

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
uint16_t value = analogRead (pin);
int x= get_gp2d120x (value);
  left=digitalRead(8);
  right=digitalRead(9);
  Serial.println(x);
  if(!left && !right && x>15)
   {
     advance(100,100);
   }
   else if((!left && !right&& x>8 && x<15)||(left &&right))
   {
    stop();
   }
   else if(!left && !right&& x<8)
   {
    back_off(100,100);
   }
   else if(!left && right)
   {
   turn_L(100,100);
   }
   else if(left && !right)
   {
   turn_R(100,100);
   }

}
double get_gp2d120x (uint16_t value) {
        if (value < 16)  value = 16;
        return 2076.0 / (value - 11.0);
}
复制代码

第三步：部分代码解释
       if(!left && !right && x>15)  
   {
     advance(100,100);
   }

    解释：红外数字传感器检测到障碍物时，输出低电平；而没有检测到障碍物时输出高电平。
         本实验中使用的红外数字传感器的有效距离为3~80cm,而且检测的距离可以根据我们的需要自己的调整，小白自认为这是一个优点。
double get_gp2d120x (uint16_t value) {
        if (value < 16)  value = 16;
        return 2076.0 / (value - 11.0);
}


这段代码用于计算红外距离传感器测出传感器与障碍物的距离，单位是cm。     

第四步：下载程序，观察现象


怎么样？小车有没有跟着“你”动起来

   

采用更远距离的感应器才好~ 当然了还是很棒~

如果又多个人同时被探测到，他怎么判别那个是目标呢？

还是实验品，如果能100%跟踪小孩小跑就是产品了。加油！！

跟踪指的是巡线么？

楼主，你好！能否帮忙解释一下如下函数的含义，这些值和公式是如何确定的，谢谢！向你学习:handshake
double get_gp2d120x (uint16_t value) {
        if (value < 16)  value = 16;
        return 2076.0 / (value - 11.0);
}

人烟稀少啊！

youraustin 发表于 2015-5-7 20:25
楼主，你好！能否帮忙解释一下如下函数的含义，这些值和公式是如何确定的，谢谢！向你学习
doubl ...

是红外测距模块的参数曲线决定的，可以看这里下面两份文档 https://www.dfrobot.com.cn/goods-674.html

谢谢楼主！

加油加油。。。

这个小车能再接一个蓝牙遥控吗？

好创意，赞一个，不过这样是谁都跟啊，可以加一个无线模块之类的，跟踪特定人