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自动跟踪小车
说到小车，像我这种菜鸟级别的人来说，想到的就是小车循迹，小车避障，小车跳八字，小车防跌落等，我们的小车能不能也上一点档次，比如说跟着物体的移动方向而移动呢？想想都觉得好好玩，有点小得瑟，赶紧动手做一下吧。 起个名字：自动跟踪小车。
基本功能：小车跟着“你”走，你向前，小车向前；你向后，小向后；你向左，小车向左，你向右，小车向右，你停，它也该停了吧。
小白有个疑问，就是小车如何识别物体移动的方向呢？一拍脑袋，用两或者多个测障传感器就可以了【不过至少也是两个】。
整理下思路：如果两个传感器同时检测到物体，并且小车距物体的距离大于15cm,小车赶紧向前；
- 如果如果两个传感器同时检测到物体，并且小车距物体的距离大于5cm小于15cm,小车已经离主银很近了，为了避免近距离接触。小车赶紧停下来吧【距离产生美，哈哈】；
- 如果两个传感器同时检测到物体，并且小车距物体的距离小于5cm,小车赶紧后退，小心主银跺你一脚，小命也没了；
- 如果左边传感器检测到物体右边传感器没有检测到物体，说明主银在左转，小车也赶紧左转吧，否则找不到主银，回不了家了；
- 如果右边传感器检测到物体左边传感器没有检测到物体，说明什么呢，主银在右转，赶紧右转吧；
- 哦也，如果左右两个传感器都检测不到物体，怎么办？？？？小车原地待命下来，等主银来找你吧。
- 思路清晰了，赶紧实现吧。
第一步：搭建硬件
器材：MiniQ 小车，两个红外数字测障碍传感器，一个红外距离传感器，Romeo控制器，锂电池。【其实用那种传感器都无所谓，只要能测障和测距就可以实现】
搭建：两个红外数字测障传感器分别接在数字口8和9上面，红外距离传感器接在模拟口A1上面【接那个口，你决定】硬件连接图 实物图
红外数字传感器是一个数字传感器，应该接在数字口，在接线的时候要注意，绿色接GND，红色接5V，黄色接数字口。 红外距离传感器是一个模拟传感器，应该接在模拟口，在接线的时候要注意，黑色接GND，红色接5V，橘色接模拟口。
第二步：编写程序
- #define pin A1// 红外距离传感器接模拟针脚A1
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- int E1 = 5; //M1 Speed Control
- int E2 = 6; //M2 Speed Control
- int M1 = 4; //M1 Direction Control
- int M2 = 7; //M1 Direction Control
- void stop(void) //小车停止
- {
- digitalWrite(E1,0);
- digitalWrite(M1,LOW);
- digitalWrite(E2,0);
- digitalWrite(M2,LOW);
- }
- void advance(char a,char b) //小车前进
- {
- analogWrite (E1,a); //PWM Speed Control
- digitalWrite(M1,LOW);
- analogWrite (E2,b);
- digitalWrite(M2,LOW);
- }
- void back_off (char a,char b) //小车后退
- {
- analogWrite (E1,a);
- digitalWrite(M1,HIGH);
- analogWrite (E2,b);
- digitalWrite(M2,HIGH);
- }
- void turn_L (char a,char b) //小车左转
- {
- analogWrite (E1,a);
- digitalWrite(M1,LOW);
- analogWrite (E2,b);
- digitalWrite(M2,HIGH);
- }
- void turn_R (char a,char b) //小车右转
- {
- analogWrite (E1,a);
- digitalWrite(M1,HIGH);
- analogWrite (E2,b);
- digitalWrite(M2,LOW);
- }
- void setup() {
- // put your setup code here, to run once:
- int i;
- for(i=4;i<=7;i++)
- pinMode(i, OUTPUT);
- pinMode(8,INPUT);
- pinMode(9,INPUT);
- pinMode (pin,INPUT);
- Serial.begin(9600);
- }
- int left=0;
- int right=0;
-
- void loop() {
- // put your main code here, to run repeatedly:
- uint16_t value = analogRead (pin);
- int x= get_gp2d120x (value);
- left=digitalRead(8);
- right=digitalRead(9);
- Serial.println(x);
- if(!left && !right && x>15)
- {
- advance(100,100);
- }
- else if((!left && !right&& x>8 && x<15)||(left &&right))
- {
- stop();
- }
- else if(!left && !right&& x<8)
- {
- back_off(100,100);
- }
- else if(!left && right)
- {
- turn_L(100,100);
- }
- else if(left && !right)
- {
- turn_R(100,100);
- }
-
- }
- double get_gp2d120x (uint16_t value) {
- if (value < 16) value = 16;
- return 2076.0 / (value - 11.0);
- }
第三步：部分代码解释
if(!left && !right && x>15)
{
advance(100,100);
}
解释：红外数字传感器检测到障碍物时，输出低电平；而没有检测到障碍物时输出高电平。
本实验中使用的红外数字传感器的有效距离为3~80cm,而且检测的距离可以根据我们的需要自己的调整，小白自认为这是一个优点。
double get_gp2d120x (uint16_t value) {
if (value < 16) value = 16;
return 2076.0 / (value - 11.0);
}
这段代码用于计算红外距离传感器测出传感器与障碍物的距离，单位是cm。
第四步：下载程序，观察现象
怎么样？小车有没有跟着“你”动起来
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置顶卡
变色卡
千斤顶
