【四轴飞行器】无法保持平衡

之前在孙老师那里团购的四轴，然后动手组装好了，之前他也帮我刷入了固件。回来后，我自己做了如下操作：
1. 调整桨的静平衡
2. 调整了四个电调的油门行程。
3. 打开Multiwii的GUI管理器，通过USB转TTL线缆接入，看到如下画面：


我开了自动稳定，并且也写入了。
但是飞行测试的时候 。
D3     D10
     x  
D9     D 11 这个图示中。
我将D10和D9绑在架子上，然后开启遥控器，打开四轴，在推油门后，四轴从翻转状态恢复到倾斜状态，无法保持水平。
参数我基本都是按照教程来的。不知道如何调整稳定性了 。
特别是四个无刷电机的油门怎么单独调试？除了用遥控器的微调开关，用GUI的界面能够改动多少？

这幅图是油门打到最高时候的状态，你们会发现四个无刷电机的状态不一样。。。。

你们看这四个角的无刷速度，一个1544，一个1648，一个1850，一个1722.。。。
这四个都是我在调整过油门行程后的出来的。不知道为何如此。。。。
其他的参数没有动。


我最后只在angle的high位置打了个小方块，自稳定模式？不知道对不对。



飞行姿态就不正确。。。。

看这样子是水平的。。。。


可是一起飞就偏向一边的。。。。
是不是有个无刷电机不行？还是电调没有调整好？

这个真得非常给力啊~
不知道有没有大牛能够回答一下~~